Software pro aktivní a pasivní tlumení vibrací podvěšené zátěže u portálových jeřábů
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F20%3A43960776" target="_blank" >RIV/49777513:23520/20:43960776 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/43931775" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/43931775</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Software pro aktivní a pasivní tlumení vibrací podvěšené zátěže u portálových jeřábů
Popis výsledku v původním jazyce
Výsledkem je software umožňující realizaci pokročilých řídicích systémů pro portálové jeřáby s funkcí tlumení nežádoucích kmitů podvěšené zátěže. Software sestává ze tří modulů. Prvním z nich je modul pasivního tlumení obsahující implementované algoritmy založené na metodě input shaping, která vhodnou modifikací referenční trajektorie pohybu jeřábu zadávané lidským operátorem zabrání nežádoucímu rozhoupání manipulovaného nákladu. Tento způsob pasivního tlumení je používaný při přímovazebním řízení pohybu, které nevyžaduje dodatečný senzor pohybu. Druhý modul obsahuje algoritmy datové fúze pro vyhodnocení pohybu podvěšené zátěže v případě instalace pohybového senzoru. Podpořeny jsou standardní inerciální jednotky, které zprostředkovávají informace o zrychlení a úhlové rychlosti z tříosého akcelerometru a gyroskopu. Výstupem datové fúze je informace o poloze a rychlosti pohybu zavěšené zátěže. Tato informace slouží třetímu modulu aktivního tlumení vibrací, který automaticky koriguje pohyby jeřábu s cílem stabilizovat nežádoucí kmity zátěže. Výhodou zpětnovazebního způsobu řízení je možnost kompenzovat vnější poruchy působící na systém, např. eliminovat povětrnostní vlivy u venkovních instalací.
Název v anglickém jazyce
Software for active and passive load anti-sway control in gantry cranes
Popis výsledku anglicky
The developed software allows to develop and implement advanced motion control systems for ganry cranes. It provides a functionality for the attenuation of unwanted transient and residual oscillations of the hanging load. The system consists of three modules. First one is a passive vibration module containing algorithms based on input shaping method allowing real-time modification of human operator demanded motion trajectories in such a way that the load oscillations are minimized. This feedforward technique does not require additional load motion sensor. Second module contains data-fusion algorithms for the detection of load motion using signals from any standard intertial measurement unit providing 3-axis acceleration and gyroscope data. The output of the data fusion is an information about load sway angle and angular rate. This information is used to close a feedback loop in the third software module which allows active load anti-sway functionality. The advantage of the feedback solution is a possibility of compensation of all external disturbances, e.g. due to weather conditions in outdoor installations of crane manipulators.
Klasifikace
Druh
R - Software
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/8A17005" target="_blank" >8A17005: Intelligent Motion Control Platform for Smart Mechatronic Systems</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2020
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
crane_antisway
Technické parametry
V případě požadavku na použití kontaktujte: prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. (Západočeská univerzita v Plzni), Univerzitní 22, 306 14, Plzeň,e-mail: schlegel(at)kky.zcu.cz
Ekonomické parametry
Implementace navrženého systému pro automatické řízení portálových jeřábů umožňuje zkrátit manipulační cykly o 10-50% v závislosti na zkušenosti lidského operátora, který by jinak řídil jeřáb v plně manuálním režimu.
IČO vlastníka výsledku
49777513
Název vlastníka
Západočeská univerzita v Plzni