The Role of Absolute Positioning Error in Hand-Eye Calibration and Robotic Guidance Systems: An Analysis
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F23%3A43969533" target="_blank" >RIV/49777513:23520/23:43969533 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/10342337" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/10342337</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS55552.2023.10342337" target="_blank" >10.1109/IROS55552.2023.10342337</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
The Role of Absolute Positioning Error in Hand-Eye Calibration and Robotic Guidance Systems: An Analysis
Popis výsledku v původním jazyce
Robotic manipulators deal with serious issues due to their absolute positioning error. This error is usually compensated by an operator in classical robot programming using the teach-and-play method. However, it has a significant effect on accuracy of robotic guidance systems (RGS) that automatically generate process tool trajectory based on the measured data from a sensor. In this paper, we firstly describe the various components of an RGS that affect its overall accuracy. We then introduce a proposed model for the calibration process (MCP) that can be used to analyze the effect of absolute positioning errors on the accuracy of hand-eye calibration, six-point calibration of a process tool and mutual transformation between these tools. Simulations were used to evaluate the proposed MCP model. The results of this analysis are crucial for the practical use of RGS.
Název v anglickém jazyce
The Role of Absolute Positioning Error in Hand-Eye Calibration and Robotic Guidance Systems: An Analysis
Popis výsledku anglicky
Robotic manipulators deal with serious issues due to their absolute positioning error. This error is usually compensated by an operator in classical robot programming using the teach-and-play method. However, it has a significant effect on accuracy of robotic guidance systems (RGS) that automatically generate process tool trajectory based on the measured data from a sensor. In this paper, we firstly describe the various components of an RGS that affect its overall accuracy. We then introduce a proposed model for the calibration process (MCP) that can be used to analyze the effect of absolute positioning errors on the accuracy of hand-eye calibration, six-point calibration of a process tool and mutual transformation between these tools. Simulations were used to evaluate the proposed MCP model. The results of this analysis are crucial for the practical use of RGS.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/FW03010452" target="_blank" >FW03010452: VÝVOJ METODY AUTONOMNÍ LASEROVÉ MODIFIKACE POVRCHŮ ZA ÚČELEM ČIŠTĚNÍ A STRUKTUROVÁNÍ DÍLŮ V AUTOMOBILOVÉM, KOLEJOVÉM, LETECKÉM A ENERGETICKÉM PRŮMYSLU</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2023
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
The proceedings of 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
ISBN
978-1-66549-190-7
ISSN
2153-0858
e-ISSN
2153-0866
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1797-1802
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
New York
Místo konání akce
Detroit, USA
Datum konání akce
1. 10. 2023
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—