GIO-RAVES: GNSS/IMU/Odometry Railway Vehicle Simulator

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F25%3A43977841" target="_blank" >RIV/49777513:23520/25:43977841 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/gio-raves" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/gio-raves</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

GIO-RAVES: GNSS/IMU/Odometry Railway Vehicle Simulator

Popis výsledku v původním jazyce

In a typical localization architecture, the estimator&apos;s measurement model accounts for various types of sensors that provide measured data. To test the localization architecture, the designer needs either real data from an actual railway vehicle or synthesized data. The typical basic sensors that are used in such architecture are a GNSS receiver, an IMU, or a Doppler radar. Thus, it is crucial to synthesize data from these sensors for a simulated railway vehicle moving along a predefined track. In the design and development of the presented SW simulator there were stated two crucial requirements. First, the SW has to provide a ground truth data. Second, based on the provided ground truth, the SW must be able generate ideal sensor data and data, that are influenced by certain level on noise. The ground truth data should represent a position and an orientation of a railway vehicle for every time instant given a map of a provided railway track and a specified sampling period. For the generated ground truth an ideal sensor data have to be evaluated. To serve the intentional purpose the SW must provide synthesized ideal GNSS received data and ideal IMU data. The noisy data should be afterwards provided by passing the ideal noisy data through a noisy channel modeling the real condition of the sensor data acquisition.

Název v anglickém jazyce

GIO-RAVES: GNSS/IMU/Odometry Railway Vehicle Simulator

Popis výsledku anglicky

In a typical localization architecture, the estimator&apos;s measurement model accounts for various types of sensors that provide measured data. To test the localization architecture, the designer needs either real data from an actual railway vehicle or synthesized data. The typical basic sensors that are used in such architecture are a GNSS receiver, an IMU, or a Doppler radar. Thus, it is crucial to synthesize data from these sensors for a simulated railway vehicle moving along a predefined track. In the design and development of the presented SW simulator there were stated two crucial requirements. First, the SW has to provide a ground truth data. Second, based on the provided ground truth, the SW must be able generate ideal sensor data and data, that are influenced by certain level on noise. The ground truth data should represent a position and an orientation of a railway vehicle for every time instant given a map of a provided railway track and a specified sampling period. For the generated ground truth an ideal sensor data have to be evaluated. To serve the intentional purpose the SW must provide synthesized ideal GNSS received data and ideal IMU data. The noisy data should be afterwards provided by passing the ideal noisy data through a noisy channel modeling the real condition of the sensor data acquisition.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/TN02000054" target="_blank" >TN02000054: Národní centrum kompetence inženýrství pozemních vozidel Josefa Božka</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2025

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

GIO-RAVES

Technické parametry

Softwarový simulátor pro syntézu senzorových dat, který umožňuje simulaci měření z GNSS přijímačů, IMU senzorů a Dopplerova radaru. Simulátor poskytuje nejen ideální data ze senzorů, ale umožňuje i modelovat jejich ovlivnění určitou úrovní šumu. Simulátor navíc poskytuje nástroj pro generování trajektorie kolejového vozidla, pro kterou jsou pak syntetizována senzorická měření. Více informací včetně licenčních podmínek podá doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D., Fakulta aplikovaných věd, Západočeská univerzita v Plzni, Technická 8, 30100 Plzeň, e-mail: straka30@fav.zcu.cz.

Ekonomické parametry

Software je plánovaným výstupem projektu “Božek Vehicle Engineering National Competence Center BOVENAC&quot; (TN02000054), jehož ekonomický přínos je v možnosti připravit si obsáhlé datové soubory senzorových dat bez nutnosti provádět časově náročné sběry dat na reálných kolejových vozidlech nebo nutnosti využití placených nástrojů třetích stran.

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni