Sensor Fusion Using Extended Kalman Filter for 9-DOD IMU

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F60162694%3AG43__%2F15%3A00531612" target="_blank" >RIV/60162694:G43__/15:00531612 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://vavtest.unob.cz/registr" target="_blank" >http://vavtest.unob.cz/registr</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Sensor Fusion Using Extended Kalman Filter for 9-DOD IMU

Popis výsledku v původním jazyce

This paper presents a sensor fusion algorithm using an extended Kalman filter (EKF) for 9-DOF inertial measurement unit (IMU) including three gyroscopes, three accelerometers and three magnetometers for attitude tracking system. The quaternion-based orientation is tracked by four states Kalman filter. In the predict phase of Kalman filter, the gyroscopes provide angular rate to calculate orientation in quaternion. The measurement update phase of Kalman filter does not use orientation calculated from gravity and magnetic field as measurement vector. Instead, the gravity and Earth?s magnetic vector are used directly to constrain the orientation computed previously. Experimental measurements show the performance of sensor fusion with discussion about itsadvantages and disadvantages.

Název v anglickém jazyce

Sensor Fusion Using Extended Kalman Filter for 9-DOD IMU

Popis výsledku anglicky

This paper presents a sensor fusion algorithm using an extended Kalman filter (EKF) for 9-DOF inertial measurement unit (IMU) including three gyroscopes, three accelerometers and three magnetometers for attitude tracking system. The quaternion-based orientation is tracked by four states Kalman filter. In the predict phase of Kalman filter, the gyroscopes provide angular rate to calculate orientation in quaternion. The measurement update phase of Kalman filter does not use orientation calculated from gravity and magnetic field as measurement vector. Instead, the gravity and Earth?s magnetic vector are used directly to constrain the orientation computed previously. Experimental measurements show the performance of sensor fusion with discussion about itsadvantages and disadvantages.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

KA - Vojenství

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Transport Means 2015

ISBN

—

ISSN

1822-296X

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

575-578

Název nakladatele

Kaunas University of Technology

Místo vydání

Kaunas, Lithuania

Místo konání akce

Kaunas, Lithuania

Datum konání akce

22. 10. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—