Optimisation of accuracy on a low-cost 3D mapping system for indoor navigation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F60162694%3AG43__%2F15%3A00531618" target="_blank" >RIV/60162694:G43__/15:00531618 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://vavtest.unob.cz/registr" target="_blank" >http://vavtest.unob.cz/registr</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Optimisation of accuracy on a low-cost 3D mapping system for indoor navigation

Popis výsledku v původním jazyce

This paper focuses on the possibility for a robot to retrieve its position relatively to a previous map created in a preliminary pass. To be able to find a position of a robot, the common solution is to use costly sensors (mostly lasers) to recalibrate the position evaluated by low cost onboard sensors (in order to deal with drifts of the low cost sensors). Our work evaluates the possibility to use a low cost 3D sensor (Microsoft Kinect or Asus Xtion) in an unknown environment, creating a 3D map in a first pass and using this map to estimate the position of the robot. This paper describes the tools used and presents some optimizations to improve accuracy.

Název v anglickém jazyce

Optimisation of accuracy on a low-cost 3D mapping system for indoor navigation

Popis výsledku anglicky

This paper focuses on the possibility for a robot to retrieve its position relatively to a previous map created in a preliminary pass. To be able to find a position of a robot, the common solution is to use costly sensors (mostly lasers) to recalibrate the position evaluated by low cost onboard sensors (in order to deal with drifts of the low cost sensors). Our work evaluates the possibility to use a low cost 3D sensor (Microsoft Kinect or Asus Xtion) in an unknown environment, creating a 3D map in a first pass and using this map to estimate the position of the robot. This paper describes the tools used and presents some optimizations to improve accuracy.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

KA - Vojenství

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Dynamical Systems - Mechatronics and Life Sciences 13th International Conference DSTA '2015

ISBN

978-83-7283-707-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

57-64

Název nakladatele

ARSA Druk i Reklama

Místo vydání

Lodz, Polsko

Místo konání akce

Lodz, Polsko

Datum konání akce

7. 12. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—