Přímá linearizace neholonomni dynamické soustavy aplikovaná na řízení robota

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F08%3A00314535" target="_blank" >RIV/61388998:_____/08:00314535 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Exact Linearization of Nonholonomic System Dynamics Applied to Control of Differentially Driven Soccer Robot

Popis výsledku v původním jazyce

This paper describes the dynamic modeling of nonholonomic system for control purposes. The equations of motion together with nonholonomic constraint are reduced into system of five 1st order equations. Further, the exact linearization is performed and finally we obtain a decoupled system of two independent integrator chains. Next we describe the controller design, and at the end, the simulation results are presented.

Název v anglickém jazyce

Exact Linearization of Nonholonomic System Dynamics Applied to Control of Differentially Driven Soccer Robot

Popis výsledku anglicky

This paper describes the dynamic modeling of nonholonomic system for control purposes. The equations of motion together with nonholonomic constraint are reduced into system of five 1st order equations. Further, the exact linearization is performed and finally we obtain a decoupled system of two independent integrator chains. Next we describe the controller design, and at the end, the simulation results are presented.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA101%2F06%2F0063" target="_blank" >GA101/06/0063: Nové počítačové přístupy ke zkoumání nelineárního a chaotického kmitání rotorů a pohonů v důsledku jejich interakce s okolím</a><br>

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Engineering Mechanics

ISSN

1802-1484

e-ISSN

—

Svazek periodika

15

Číslo periodika v rámci svazku

5

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

—

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—