OPTIMIZING A QUADRUPED ROBOT: A COMPARISON OF TWO METHODS
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F21%3A10248054" target="_blank" >RIV/61989100:27230/21:10248054 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://www.mmscience.eu/journal/issues/june-2021/articles/optimizing-a-quadruped-robot-a-comparison-of-two-methods" target="_blank" >https://www.mmscience.eu/journal/issues/june-2021/articles/optimizing-a-quadruped-robot-a-comparison-of-two-methods</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.17973/MMSJ.2021_6_2021008" target="_blank" >10.17973/MMSJ.2021_6_2021008</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
OPTIMIZING A QUADRUPED ROBOT: A COMPARISON OF TWO METHODS
Popis výsledku v původním jazyce
Robots that have been optimized in simulation often underperform in the real world in comparison to their simulated counterparts. This difference in performance is often called a reality-gap. In this paper, we use two methods, genetic algorithm and topology optimization, to optimize a quadruped robot. We look at the original and optimized robots' performance in simulation and reality and compare the results. Both methods show improvement in the robot's efficiency, however the topology optimization behaves in a more predictable manner and shows similar results in simulation and in real laboratory testing. Modifying robot morphology with a genetic algorithm, although less predictable, has a potential for more improvement in efficiency.
Název v anglickém jazyce
OPTIMIZING A QUADRUPED ROBOT: A COMPARISON OF TWO METHODS
Popis výsledku anglicky
Robots that have been optimized in simulation often underperform in the real world in comparison to their simulated counterparts. This difference in performance is often called a reality-gap. In this paper, we use two methods, genetic algorithm and topology optimization, to optimize a quadruped robot. We look at the original and optimized robots' performance in simulation and reality and compare the results. Both methods show improvement in the robot's efficiency, however the topology optimization behaves in a more predictable manner and shows similar results in simulation and in real laboratory testing. Modifying robot morphology with a genetic algorithm, although less predictable, has a potential for more improvement in efficiency.
Klasifikace
Druh
J<sub>SC</sub> - Článek v periodiku v databázi SCOPUS
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
MM Science Journal
ISSN
1803-1269
e-ISSN
—
Svazek periodika
2021
Číslo periodika v rámci svazku
June
Stát vydavatele periodika
CZ - Česká republika
Počet stran výsledku
8
Strana od-do
4348-4355
Kód UT WoS článku
000658344000003
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85107728679