Systém pro stanovení polohy objektu v chapadle
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F22%3A10250677" target="_blank" >RIV/61989100:27230/22:10250677 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/" target="_blank" >http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Systém pro stanovení polohy objektu v chapadle
Popis výsledku v původním jazyce
Výstupem je systém pro výběr konfigurace 2D liniových senzorů různě rozmístěných vůči snímané objektu pro přesnější odhad polohy objektu v 3D prostoru (včetně orientace) na základě simulace. Soubor dat pro vyhodnocení se pořídí pomocí sekvence virtuálního skenování daného objektu. Virtuální skenování se v simulačním prostředí (CoppeliaSim) přibližuje reálnému skenování pomocí implementovaných optických vlastností, které byly změřeny pro různé materiály (průhledné a neprůhledné plasty, slitina hliníků s různou drsností, další materiály lze postupně doplnit). Výsledky simulace byly ověřeny na reálném systému a byly téměř totožné. Výsledný počet a polohy senzorů slouží jako informace při návrhu skenovací buňky či efektoru, kde budou tyto senzory umístěny. Tímto způsobem lze minimalizovat počet senzorů v daném senzorickém subsystému.
Název v anglickém jazyce
System for determining the position of the object in the gripper
Popis výsledku anglicky
The output is a system for selecting configurations of 2D line sensors spaced differently with respect to the sensed object for more accurate estimation of the object's position in 3D space (including orientation) based on simulation. The data set for evaluation is acquired using a virtual scanning sequence of the object. In the simulation environment (CoppeliaSim), the virtual scanning approximates the real scanning by using implemented optical properties that have been measured for different materials (transparent and opaque plastics, aluminium alloy with different roughness, other materials can be added gradually). The simulation results were verified on a real system and were almost identical. The resulting number and positions of sensors are used to inform the design of the scan cell or effector where these sensors will be placed. In this way, the number of sensors in a given sensor subsystem can be minimized.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/EF17_049%2F0008425" target="_blank" >EF17_049/0008425: Platforma pro výzkum orientovaný na Průmysl 4.0 a robotiku v ostravské aglomeraci</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2022
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
037/16-11-2022_F
Číselná identifikace
CZ.02.1.01/0.0/0.0/17_049/0008425
Technické parametry
Robot UR10e, 2D liniový triangulační senzor LJ-X8080 od Keyence s řídicí jednotkou LJ-X8000e.
Ekonomické parametry
Nedají se aplikovat
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
61989100
Název vlastníka
Fakulta strojní, VŠB-TU Ostrava
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence
Požadavek na licenční poplatek
A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/