Finding the Optimal Pose of 2D LLT Sensors to Improve Object Pose Estimation
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F22%3A10249734" target="_blank" >RIV/61989100:27230/22:10249734 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://www.mdpi.com/1424-8220/22/4/1536" target="_blank" >https://www.mdpi.com/1424-8220/22/4/1536</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.3390/s22041536" target="_blank" >10.3390/s22041536</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Finding the Optimal Pose of 2D LLT Sensors to Improve Object Pose Estimation
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper, we examine a method for improving pose estimation by correctly positioning the sensors relative to the scanned object. Three objects made of different materials and using different manufacturing technologies were selected for the experiment. To collect input data for orientation estimation, a simulation environment was created where each object was scanned at different poses. A simulation model of the laser line triangulation sensor was created for scanning, and the optical surface properties of the scanned objects were set to simulate real scanning conditions. The simulation was verified on a real system using the UR10e robot to rotate and move the object. The presented results show that the simulation matches the real measurements and that the appropriate placement of the sensors has improved the orientation estimation.
Název v anglickém jazyce
Finding the Optimal Pose of 2D LLT Sensors to Improve Object Pose Estimation
Popis výsledku anglicky
In this paper, we examine a method for improving pose estimation by correctly positioning the sensors relative to the scanned object. Three objects made of different materials and using different manufacturing technologies were selected for the experiment. To collect input data for orientation estimation, a simulation environment was created where each object was scanned at different poses. A simulation model of the laser line triangulation sensor was created for scanning, and the optical surface properties of the scanned objects were set to simulate real scanning conditions. The simulation was verified on a real system using the UR10e robot to rotate and move the object. The presented results show that the simulation matches the real measurements and that the appropriate placement of the sensors has improved the orientation estimation.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
20301 - Mechanical engineering
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/EF17_049%2F0008425" target="_blank" >EF17_049/0008425: Platforma pro výzkum orientovaný na Průmysl 4.0 a robotiku v ostravské aglomeraci</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2022
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Sensors
ISSN
1424-3210
e-ISSN
1424-8220
Svazek periodika
22
Číslo periodika v rámci svazku
4
Stát vydavatele periodika
CH - Švýcarská konfederace
Počet stran výsledku
18
Strana od-do
nestrankovano
Kód UT WoS článku
000775436200001
EID výsledku v databázi Scopus
—