Řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a antropomorfní robotický systém

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F17%3A10238815" target="_blank" >RIV/61989100:27240/17:10238815 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/61989100:27740/17:10238815

Výsledek na webu

<a href="https://isdv.upv.cz/webapp/webapp.pts.det?xprim=10162321&lan=cs&s_majs=&s_puvo=&s_naze=&s_anot=" target="_blank" >https://isdv.upv.cz/webapp/webapp.pts.det?xprim=10162321&lan=cs&s_majs=&s_puvo=&s_naze=&s_anot=</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a antropomorfní robotický systém

Popis výsledku v původním jazyce

Způsob řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a zařízení k provádění tohoto způsobu ovládání je charakteristické tím, že při dlouhých zpožděních ve zpětnovazební regulační smyčce je oblast stability regulačních parametrů mnohem větší, a tedy možnost stabilní regulace je možná za mnohem vyšší latence. A také tím, že vzhledem k neexistenci dynamické interakce mezi pohyby ve směru charakteristických vektorů dynamické Lagrangeovy rovnice dokonce i při relativně nízkých parametrech zpětnovazebního regulátoru zůstává pohyb mechanického systému monotónní, hladký a předvídatelný, tak jak je to pozorováno u pohybu člověka a je tak i vhodný pro interakci s ním.

Název v anglickém jazyce

Motion control of anthropomorphic robotic systems with many degrees of freedom based on principles of independent motion control in the direction of characteristic vectors of the linearized dynamic Lagrange equation and the anthropomorphic robotic system

Popis výsledku anglicky

The method of controlling the motion of anthropomorphic robotic systems with many degrees of freedom based on the principles of independent motion control in the direction of the characteristic vectors of the linearized dynamic Lagrange equation and the device for performing this control are characterized by the fact that, with long delays in the feedback control loop, the stability area of the control parameters is much greater, and therefore the possibility of stable regulation is possible for much higher latency. And also by the fact, that due to the absence of dynamic interaction between the movements in the direction of the characteristic vectors of the dynamic Lagrange equation even at relatively low parameters of the feedback controller, the movement of the mechanical system remains monotonous, smooth and predictable, as it is observed in human movement and is thus also suitable for interaction with it.

Druh

P - Patent

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Číslo patentu nebo vzoru

307125

Vydavatel

CZ001 -

Název vydavatele

Industrial Property Office

Místo vydání

Prague

Stát vydání

CZ - Česká republika

Datum přijetí

13. 12. 2017

Název vlastníka

Vysoká škola báňská-Technická univerzita Ostrava, Ostrava-Poruba, CZ

Způsob využití

A - Výsledek využívá pouze poskytovatel

Druh možnosti využití

A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence