Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Analytical design of the Acrobot exponential tracking with applicationt to its walking

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F09%3A00334189" target="_blank" >RIV/67985556:_____/09:00334189 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Analytical design of the Acrobot exponential tracking with applicationt to its walking

  • Popis výsledku v původním jazyce

    This paper aims to further improve previously developed design for the Acrobot walking based on the partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varying entries only, the remaining entries are either zero or equal to one. Previously, the exponentially stable tracking was obtained by solving quadratic stability ofa linear system with polytopic uncertainty applying LMI methods to solve this problem numerically. Here, the new approach is presented allowing to design the tracking feedback and to prove the corresponding stability completely analytically. Moreover, this approach gives even better results than the LMI based one in the sense of the convergence speed.

  • Název v anglickém jazyce

    Analytical design of the Acrobot exponential tracking with applicationt to its walking

  • Popis výsledku anglicky

    This paper aims to further improve previously developed design for the Acrobot walking based on the partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varying entries only, the remaining entries are either zero or equal to one. Previously, the exponentially stable tracking was obtained by solving quadratic stability ofa linear system with polytopic uncertainty applying LMI methods to solve this problem numerically. Here, the new approach is presented allowing to design the tracking feedback and to prove the corresponding stability completely analytically. Moreover, this approach gives even better results than the LMI based one in the sense of the convergence speed.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

    BC - Teorie a systémy řízení

  • OECD FORD obor

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/GA102%2F08%2F0186" target="_blank" >GA102/08/0186: Algoritmy pro analýzu a návrh řízení složitých systémů</a><br>

  • Návaznosti

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2009

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Proceedings of the Seventh IEEE International Conference on Control and Automation

  • ISBN

    978-1-4244-4707-7

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Počet stran výsledku

    6

  • Strana od-do

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Christchurch

  • Místo konání akce

    Christchurch

  • Datum konání akce

    9. 12. 2009

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku