Advanced LMI based analysis and design for Acrobot walking
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00169145" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00169145 - isvavai.cz</a>
Nalezeny alternativní kódy
RIV/67985556:_____/10:00345550
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Advanced LMI based analysis and design for Acrobot walking
Popis výsledku v původním jazyce
This article aims to further improve previously developed design for Acrobot walking based on partial exact feedback linearisation of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4-dimensional linear time-varying system having three time-varying entries only, the remaining entries being either zero or one. In such a way, exponentially stable tracking can be obtained by quadratically stabilising a linear system with polytopic uncertainty. The current improvement is based on applying linear matrix inequalities (LMI) methods to solve this problem numerically. This careful analysis significantly improves previously known approaches. Numerical simulations of Acrobot walking based on the above-mentioned LMI design are demonstrated as well.
Název v anglickém jazyce
Advanced LMI based analysis and design for Acrobot walking
Popis výsledku anglicky
This article aims to further improve previously developed design for Acrobot walking based on partial exact feedback linearisation of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4-dimensional linear time-varying system having three time-varying entries only, the remaining entries being either zero or one. In such a way, exponentially stable tracking can be obtained by quadratically stabilising a linear system with polytopic uncertainty. The current improvement is based on applying linear matrix inequalities (LMI) methods to solve this problem numerically. This careful analysis significantly improves previously known approaches. Numerical simulations of Acrobot walking based on the above-mentioned LMI design are demonstrated as well.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2010
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
International Journal of Control
ISSN
0020-7179
e-ISSN
—
Svazek periodika
83
Číslo periodika v rámci svazku
8
Stát vydavatele periodika
GB - Spojené království Velké Británie a Severního Irska
Počet stran výsledku
12
Strana od-do
—
Kód UT WoS článku
000280267400009
EID výsledku v databázi Scopus
—