Modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F12%3A00381717" target="_blank" >RIV/67985556:_____/12:00381717 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů

Popis výsledku v původním jazyce

Cílem semináře je seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů. Seminář je možné sledovat se základními znalostmi matematiky, fyziky a teorie řízení. Seznámíposluchače se základy modelování mechanických systémů, podaktuovanými mechanickými systémy a jejich důležitým druhem - podaktuovanými kráčejícími roboty. Stručně klasifikuje i další druhy kráčejících robotů, tj. ty se statickou chůzí, či plně aktuovanoudynamickou chůzí, a zaměří se právě na tuto jejich nejnáročnější variantu, která využívá podaktuovaného dynamického kráčení. K jejich řízení použije některé techniky z teorie nelineárních systémů, které také stručně zopakuje. Pro názornost pak budou podrobně rozebrány nejjednodušší modely kráčejících robotů.

Název v anglickém jazyce

Modeling and control underactuated mechanical systems and walking robots

Popis výsledku anglicky

The aim of the seminar is to acquaint students with a deeper and broader view of the issues of modeling and control of mechanical systems underactuated and walking robots. The seminar can be monitored with a basic knowledge of mathematics, physics and control theory. Familiarized with the basics of modeling mechanical systems, mechanical systems underactuated and important kind - underactuated striding robots. Briefly classify other types of walking robots, ie those with static walking, or fully aktuated dynamic walking, and focus just on this their toughest variant that uses dynamic underactuated stalking. The management uses some techniques from the theory of nonlinear systems, which are also briefly repeated. For clarity, will be analyzed in detailthe simplest models of walking robots.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů