Virtual constraints for the underactuated walking design: comparison of two approaches
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F13%3A00394331" target="_blank" >RIV/67985556:_____/13:00394331 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Virtual constraints for the underactuated walking design: comparison of two approaches
Popis výsledku v původním jazyce
The virtual constraints method is used here to design and control the walking-like trajectory of the 4-link having 4 degrees of freedom: stance angle, 2 knees angles and 1 hip angle and 3 actuators only as the stance leg angle is not actuated. Two different approaches are compared. First, the wellknown approach consists in setting virtual constraints as the dependencies of knees and hip angles on the stance leg angle. Therefore there are 3 virtual constraints enforced by all 3 available inputs and reducing thereby overall 4 degrees of freedom to a single degree of freedom unactuated system. Selecting suitable constraints functions, various walking-like trajectories can be designed. Secondly, this three constraints approach is compared with the alternative one developed very recently. Here, only two constraints are imposed being dependencies of knees angles on the hip angle thereby reducing the 4-link to 2 degrees of freedom system with a single actuator at the hip angle.
Název v anglickém jazyce
Virtual constraints for the underactuated walking design: comparison of two approaches
Popis výsledku anglicky
The virtual constraints method is used here to design and control the walking-like trajectory of the 4-link having 4 degrees of freedom: stance angle, 2 knees angles and 1 hip angle and 3 actuators only as the stance leg angle is not actuated. Two different approaches are compared. First, the wellknown approach consists in setting virtual constraints as the dependencies of knees and hip angles on the stance leg angle. Therefore there are 3 virtual constraints enforced by all 3 available inputs and reducing thereby overall 4 degrees of freedom to a single degree of freedom unactuated system. Selecting suitable constraints functions, various walking-like trajectories can be designed. Secondly, this three constraints approach is compared with the alternative one developed very recently. Here, only two constraints are imposed being dependencies of knees angles on the hip angle thereby reducing the 4-link to 2 degrees of freedom system with a single actuator at the hip angle.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2013
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 9th Asian Control Conference 2013 (ASCC)
ISBN
978-1-4673-5767-8
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
—
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Istanbul
Místo konání akce
Istanbul
Datum konání akce
23. 6. 2013
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—