Cyclic walking-like trajectory design and tracking in mechanical chain with impacts

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00223019" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00223019 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/67985556:_____/14:00435096

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Cyclic walking-like trajectory design and tracking in mechanical chain with impacts

Popis výsledku v původním jazyce

The mechanical chain consisting of 4 links with 3 actuators placed between them is considered in this paper. It will be further referred to as the so-called 4-link. The 4-link can be used to study underactuated walking-like movement resembling walking ofa pair of legs with knees and hips without a torso. Underactuated mechanical systems have less actuators than degrees of freedom. When a point of contact with surface is fixed, the above 4-link clearly has 4 degrees of freedom while 3 actuators only. The control of the 4-link model in a way resembling a human walk will be designed here based on the embedding of a simpler two degrees of freedom model with one actuator into the model of 4-link. This simpler model is referred to as the so-called generalized Acrobot. The embedding is performed via imposing two virtual constraints fixing dependence between knees angles and hip angle via suitable selection of a pair of constraining functions.

Název v anglickém jazyce

Cyclic walking-like trajectory design and tracking in mechanical chain with impacts

Popis výsledku anglicky

The mechanical chain consisting of 4 links with 3 actuators placed between them is considered in this paper. It will be further referred to as the so-called 4-link. The 4-link can be used to study underactuated walking-like movement resembling walking ofa pair of legs with knees and hips without a torso. Underactuated mechanical systems have less actuators than degrees of freedom. When a point of contact with surface is fixed, the above 4-link clearly has 4 degrees of freedom while 3 actuators only. The control of the 4-link model in a way resembling a human walk will be designed here based on the embedding of a simpler two degrees of freedom model with one actuator into the model of 4-link. This simpler model is referred to as the so-called generalized Acrobot. The embedding is performed via imposing two virtual constraints fixing dependence between knees angles and hip angle via suitable selection of a pair of constraining functions.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GAP103%2F12%2F1794" target="_blank" >GAP103/12/1794: Pokročilé metody pro analýzu a řízení složitých systémů.</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the XXIst Congreso ACCA 2014

ISBN

—

ISSN

0719-5567

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

341-346

Název nakladatele

Universidad de Santiago de Chile

Místo vydání

Santiago

Místo konání akce

Santiago de Chile

Datum konání akce

5. 11. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—