Simple model of underactuated walking robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F15%3A00444653" target="_blank" >RIV/67985556:_____/15:00444653 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2015.7244755" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2015.7244755</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2015.7244755" target="_blank" >10.1109/ASCC.2015.7244755</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Simple model of underactuated walking robot

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with an initial design of a simple mechanical model of an underactuated walking robot. The mechanical model was built in order to verify already developed control algorithms for underactuated walking robots. Indeed, in simulations, thesealgorithms can guarantee that the model will produce a motion resembling human walking. Nevertheless, they were not verified in an application of a real underactuated walking robot control. The presented simple mechanical model consists of two mechanicallegs connected in a hip via actuators. Each leg is composed of two links equipped with an actuator in order to bend or straighten the leg. Printed circuit boards (PCB) were designed and mounted on each link in order to control the attached actuator andmeasure states of the corresponding link. Each PCB is equipped with a microprocessor, a CPLD, a full bridge driver, a gyroscope sensor, A/D converters and a CAN bus driver.

Název v anglickém jazyce

Simple model of underactuated walking robot

Popis výsledku anglicky

The paper deals with an initial design of a simple mechanical model of an underactuated walking robot. The mechanical model was built in order to verify already developed control algorithms for underactuated walking robots. Indeed, in simulations, thesealgorithms can guarantee that the model will produce a motion resembling human walking. Nevertheless, they were not verified in an application of a real underactuated walking robot control. The presented simple mechanical model consists of two mechanicallegs connected in a hip via actuators. Each leg is composed of two links equipped with an actuator in order to bend or straighten the leg. Printed circuit boards (PCB) were designed and mounted on each link in order to control the attached actuator andmeasure states of the corresponding link. Each PCB is equipped with a microprocessor, a CPLD, a full bridge driver, a gyroscope sensor, A/D converters and a CAN bus driver.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA13-20433S" target="_blank" >GA13-20433S: Analýza a řízení globálně dekomponovaných silně nelineárních stavových dynamických modelů se složitými interakcemi jejich komponent</a><br>

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 10th Asian Control Conference (ASCC 2015). ISBN 978-1-4799-7862-5

ISBN

978-1-4799-7862-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Kota Kinabalu, Sabah, Malajsie

Místo konání akce

Sutera Harbour Resort, Kota Kinabalu, Sabah

Datum konání akce

31. 5. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—