Hybrid invariance of the collocated virtual holonomic constraints and its application in underactuated walking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F16%3A00462102" target="_blank" >RIV/67985556:_____/16:00462102 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.264" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.264</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.264" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2016.10.264</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Hybrid invariance of the collocated virtual holonomic constraints and its application in underactuated walking

Popis výsledku v původním jazyce

The hybrid invariance of the collocated virtual holonomic constraints for general underactuated mechanical systems is studied here. The collocated virtual holonomic constraints involve directly actuated coordinates only and they preserve the kinetic symmetry and the Lagrangian character of the corresponding restricted dynamics. Their hybrid invariance can be combined with the walking design during the swing phase based on the kinetic symmetry to achieve the exponential stable multi-step walking. Results are illustrated by the case study of the planar four link mechanical chain and its walking-like movement.

Název v anglickém jazyce

Hybrid invariance of the collocated virtual holonomic constraints and its application in underactuated walking

Popis výsledku anglicky

The hybrid invariance of the collocated virtual holonomic constraints for general underactuated mechanical systems is studied here. The collocated virtual holonomic constraints involve directly actuated coordinates only and they preserve the kinetic symmetry and the Lagrangian character of the corresponding restricted dynamics. Their hybrid invariance can be combined with the walking design during the swing phase based on the kinetic symmetry to achieve the exponential stable multi-step walking. Results are illustrated by the case study of the planar four link mechanical chain and its walking-like movement.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA13-20433S" target="_blank" >GA13-20433S: Analýza a řízení globálně dekomponovaných silně nelineárních stavových dynamických modelů se složitými interakcemi jejich komponent</a><br>

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

IFAC-PapersOnLine. Volume 49, Issue 18

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

802-807

Název nakladatele

IFAC

Místo vydání

Monterey

Místo konání akce

Monterey, California

Datum konání akce

23. 8. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—