Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F17%3A00483500" target="_blank" >RIV/67985556:_____/17:00483500 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287165" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287165</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287165" target="_blank" >10.1109/ASCC.2017.8287165</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking
Popis výsledku v původním jazyce
Hamiltonian representation of the so-called collocated virtual holonomic constraints is studied here to provide an alternative algorithm to enforce these constraints by feedback. Its efficiency is demonstrated by the walking design for the planar underactuated mechanical four-link chain.
Název v anglickém jazyce
Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking
Popis výsledku anglicky
Hamiltonian representation of the so-called collocated virtual holonomic constraints is studied here to provide an alternative algorithm to enforce these constraints by feedback. Its efficiency is demonstrated by the walking design for the planar underactuated mechanical four-link chain.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GA17-04682S" target="_blank" >GA17-04682S: Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 11th Asian Control Converence (ASCC) 2017
ISBN
978-1-5090-1572-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
192-197
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Piscataway
Místo konání akce
Gold Coast
Datum konání akce
17. 12. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000426957300033