Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/67985556:_____/17:00483500 - isvavai.cz

Výsledek na webu

http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287165

DOI - Digital Object Identifier

10.1109/ASCC.2017.8287165

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking

Popis výsledku v původním jazyce

Hamiltonian representation of the so-called collocated virtual holonomic constraints is studied here to provide an alternative algorithm to enforce these constraints by feedback. Its efficiency is demonstrated by the walking design for the planar underactuated mechanical four-link chain.

Název v anglickém jazyce

Collocated Virtual Holonomic Constraints in Hamiltonian Formalism and Their Application in the Underactuated Walking

Popis výsledku anglicky

Hamiltonian representation of the so-called collocated virtual holonomic constraints is studied here to provide an alternative algorithm to enforce these constraints by feedback. Its efficiency is demonstrated by the walking design for the planar underactuated mechanical four-link chain.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

GA17-04682S: Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 11th Asian Control Converence (ASCC) 2017

ISBN

978-1-5090-1572-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

192-197

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Gold Coast

Datum konání akce

17. 12. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000426957300033