Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

On the equivalence of the three-link to the almost linear form

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F22%3A00559544" target="_blank" >RIV/67985556:_____/22:00559544 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/9905468" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/9905468</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/COMPENG50184.2022.9905468" target="_blank" >10.1109/COMPENG50184.2022.9905468</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    On the equivalence of the three-link to the almost linear form

  • Popis výsledku v původním jazyce

    The almost linear form that is state and feedback equivalent to the dynamics of the so-called three-link (aka biped with torso) is derived and proved here. This result is then applied to the walking design with downward torso movement imitating balancing role of a hand. This motivates a challenging idea: the balancing role of hands in two-dimensional walking consists in synchronizing the hand angle with the hip angle in such a way that the resulting restricted dynamics is exact feedback linearizable. Results are demonstrated by the simulations of a single step including walking animations.

  • Název v anglickém jazyce

    On the equivalence of the three-link to the almost linear form

  • Popis výsledku anglicky

    The almost linear form that is state and feedback equivalent to the dynamics of the so-called three-link (aka biped with torso) is derived and proved here. This result is then applied to the walking design with downward torso movement imitating balancing role of a hand. This motivates a challenging idea: the balancing role of hands in two-dimensional walking consists in synchronizing the hand angle with the hip angle in such a way that the resulting restricted dynamics is exact feedback linearizable. Results are demonstrated by the simulations of a single step including walking animations.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20205 - Automation and control systems

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

  • Návaznosti

    I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2022

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Proceedings of the IEEE Workshop on Complexity in Engineering (COMPENG), 2022

  • ISBN

    978-1-7281-7124-1

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Počet stran výsledku

    5

  • Strana od-do

    9905468

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Piscataway

  • Místo konání akce

    Florence

  • Datum konání akce

    18. 7. 2022

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku