On the equivalence of the three-link to the almost linear form

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F22%3A00559544" target="_blank" >RIV/67985556:_____/22:00559544 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/9905468" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/9905468</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/COMPENG50184.2022.9905468" target="_blank" >10.1109/COMPENG50184.2022.9905468</a>

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
On the equivalence of the three-link to the almost linear form
Popis výsledku v původním jazyce
The almost linear form that is state and feedback equivalent to the dynamics of the so-called three-link (aka biped with torso) is derived and proved here. This result is then applied to the walking design with downward torso movement imitating balancing role of a hand. This motivates a challenging idea: the balancing role of hands in two-dimensional walking consists in synchronizing the hand angle with the hip angle in such a way that the resulting restricted dynamics is exact feedback linearizable. Results are demonstrated by the simulations of a single step including walking animations.
Název v anglickém jazyce
On the equivalence of the three-link to the almost linear form
Popis výsledku anglicky
The almost linear form that is state and feedback equivalent to the dynamics of the so-called three-link (aka biped with torso) is derived and proved here. This result is then applied to the walking design with downward torso movement imitating balancing role of a hand. This motivates a challenging idea: the balancing role of hands in two-dimensional walking consists in synchronizing the hand angle with the hip angle in such a way that the resulting restricted dynamics is exact feedback linearizable. Results are demonstrated by the simulations of a single step including walking animations.

Projekt
<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění
2022
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
Proceedings of the IEEE Workshop on Complexity in Engineering (COMPENG), 2022
ISBN
978-1-7281-7124-1
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
9905468
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Piscataway
Místo konání akce
Florence
Datum konání akce
18. 7. 2022
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—

Podobné výsledky(10)