Chain of four integrators as a possible essence of the under-actuated planar walking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F21%3A00545899" target="_blank" >RIV/67985556:_____/21:00545899 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.329" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.329</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.329" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2021.10.329</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Chain of four integrators as a possible essence of the under-actuated planar walking

Popis výsledku v původním jazyce

This paper continues the previously published research showing that for the three-link there always exist collocated virtual holonomic constraints for the torso and mechanical parameters readjustment such that the resulting restricted dynamics is state and feedback equivalent to the chain of four integrators. In such a way, the role of the torso in walking patterns design achieves nice and clear control-theoretic interpretation. To underline a potential of that interesting feature, a thorough numerical optimization based design of suitable trajectories for the integrator chains is performed in this paper. Successful solution is then used to design hybrid stable multi-step walking for the three-link demonstrated by the simulations as well.

Název v anglickém jazyce

Chain of four integrators as a possible essence of the under-actuated planar walking

Popis výsledku anglicky

This paper continues the previously published research showing that for the three-link there always exist collocated virtual holonomic constraints for the torso and mechanical parameters readjustment such that the resulting restricted dynamics is state and feedback equivalent to the chain of four integrators. In such a way, the role of the torso in walking patterns design achieves nice and clear control-theoretic interpretation. To underline a potential of that interesting feature, a thorough numerical optimization based design of suitable trajectories for the integrator chains is performed in this paper. Successful solution is then used to design hybrid stable multi-step walking for the three-link demonstrated by the simulations as well.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

IFAC-PapersOnLine. Volume 54, Issue 14 - 3rd IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems MICNON 2021

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

60-65

Název nakladatele

Elsevier

Místo vydání

Amsterdam

Místo konání akce

Tokyo

Datum konání akce

15. 9. 2021

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—