Stable walking gaits for a three-link planar biped robot with two actuators based on the collocated virtual holonomic constraints and the cyclic unactuated variable
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F18%3A00493896" target="_blank" >RIV/67985556:_____/18:00493896 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.571" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.571</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.571" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2018.11.571</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Stable walking gaits for a three-link planar biped robot with two actuators based on the collocated virtual holonomic constraints and the cyclic unactuated variable
Popis výsledku v původním jazyce
Paper presents the current state of the laboratory model of the planar walking robot built in laboratory in UTIA. Moreover, it presents simulation results of the walkinglike movement of the simpli ed version - the so-called three-link, alternatively also called Acrobot with torso. Method for the walking design is based on the use of the collocated virtual holonomic constraints. Collocated constraints include the directly actuated variables only. Restricted system then conserves cyclic property of the unactuated variable and can be controlled using its three dimensional exact feedback linearization.
Název v anglickém jazyce
Stable walking gaits for a three-link planar biped robot with two actuators based on the collocated virtual holonomic constraints and the cyclic unactuated variable
Popis výsledku anglicky
Paper presents the current state of the laboratory model of the planar walking robot built in laboratory in UTIA. Moreover, it presents simulation results of the walkinglike movement of the simpli ed version - the so-called three-link, alternatively also called Acrobot with torso. Method for the walking design is based on the use of the collocated virtual holonomic constraints. Collocated constraints include the directly actuated variables only. Restricted system then conserves cyclic property of the unactuated variable and can be controlled using its three dimensional exact feedback linearization.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20201 - Electrical and electronic engineering
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GA17-04682S" target="_blank" >GA17-04682S: Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2018
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
IFAC PapersOnLine. Volume 51, Issue 22. : 12th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO 2018
ISBN
—
ISSN
2405-8963
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
8
Strana od-do
378-385
Název nakladatele
Elsevier
Místo vydání
Amserdam
Místo konání akce
Budapešť
Datum konání akce
27. 8. 2018
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—