Synthesis of Computed Torques Control of Flexible Robot with Additional Sensors
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F15%3A00242197" target="_blank" >RIV/68407700:21220/15:00242197 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Synthesis of Computed Torques Control of Flexible Robot with Additional Sensors
Popis výsledku v původním jazyce
The strategy presented in this paper combines the usage of redundant set of sensors and application of the computed torques control method. Sensors in conventional serial robots are placed next to the electrical motors before the gearboxes. The preparedfunctional model is equipped with additional sensors directly in revolute joints (behind the gearboxes) and also with deformation sensors sensing the arm bending and torsional deformations. Computed torques method realize the linearization of the dynamicsystem through the inverse dynamics model.
Název v anglickém jazyce
Synthesis of Computed Torques Control of Flexible Robot with Additional Sensors
Popis výsledku anglicky
The strategy presented in this paper combines the usage of redundant set of sensors and application of the computed torques control method. Sensors in conventional serial robots are placed next to the electrical motors before the gearboxes. The preparedfunctional model is equipped with additional sensors directly in revolute joints (behind the gearboxes) and also with deformation sensors sensing the arm bending and torsional deformations. Computed torques method realize the linearization of the dynamicsystem through the inverse dynamics model.
Klasifikace
Druh
O - Ostatní výsledky
CEP obor
JR - Ostatní strojírenství
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GA13-39057S" target="_blank" >GA13-39057S: Zvyšování tuhosti robotů pomocí polohové zpětné vazby a redundantního měření</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2015
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů