Model of Flexible Robot with Deformation Detection
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F14%3A00228983" target="_blank" >RIV/68407700:21220/14:00228983 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877705814031816" target="_blank" >http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877705814031816</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.proeng.2014.12.123" target="_blank" >10.1016/j.proeng.2014.12.123</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Model of Flexible Robot with Deformation Detection
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the simulation of a concept performing the deformation measurement of a serial robot. The simulation model consist of two parts. The one of them is the model of the flexible robot with the flexibility concentrated in its gearboxes and its beams. The other one is the model of sensors measuring virtually the flexible deformations of the gearboxes and the arms. The rotary encoders are used for the gearboxes and the sensor consisting of the leaser emitter and the photodiodes measures the arms deformation. The deformation of the whole structure leads to an undesired error in the end-effector position control. Using this concept of measurement enables the compensation of this inaccuracy. The simulation model is used for the optimizationof the additional measurement concept.
Název v anglickém jazyce
Model of Flexible Robot with Deformation Detection
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the simulation of a concept performing the deformation measurement of a serial robot. The simulation model consist of two parts. The one of them is the model of the flexible robot with the flexibility concentrated in its gearboxes and its beams. The other one is the model of sensors measuring virtually the flexible deformations of the gearboxes and the arms. The rotary encoders are used for the gearboxes and the sensor consisting of the leaser emitter and the photodiodes measures the arms deformation. The deformation of the whole structure leads to an undesired error in the end-effector position control. Using this concept of measurement enables the compensation of this inaccuracy. The simulation model is used for the optimizationof the additional measurement concept.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GA13-39057S" target="_blank" >GA13-39057S: Zvyšování tuhosti robotů pomocí polohové zpětné vazby a redundantního měření</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Procedia Engineering
ISSN
1877-7058
e-ISSN
—
Svazek periodika
96
Číslo periodika v rámci svazku
96
Stát vydavatele periodika
LT - Litevská republika
Počet stran výsledku
7
Strana od-do
510-516
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
—