Modul pro plánování trajektorie

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F20%3A00347885" target="_blank" >RIV/68407700:21220/20:00347885 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.rcmt.cvut.cz" target="_blank" >http://www.rcmt.cvut.cz</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Modul pro plánování trajektorie

Popis výsledku v původním jazyce

Modul pro plánování trajektorie je tvořen softwarem představujícím postprocesor, který ve spojení s NX CAM umožňuje generování trajektorie obráběcí operace pro robot umístěný na horizontálním obráběcím stroji. Modul (postprocesor) generuje dráhy pro obráběcí stroj i robot na základě zvolené technologie. Do postprocesoru je implementovaný náhradní model tuhosti robotu Stäubli TX200, na základě kterého probíhá volba počáteční polohy robotu (polohy stroje nesoucí robot) vůči obráběnému dílci s ohledem na maximalizaci tuhosti. Postprocesor také generuje soubor s jointovými souřadnicemi robotu, který je určen pro verifikaci obrábění pomocí kinematického modelu. Další součástí software je samostatná aplikace pro převod vygenerovaného NC programu do formátu VAL3, který je používán nativním řídicím systémem Stäubli.

Název v anglickém jazyce

Trajectory planning module

Popis výsledku anglicky

The trajectory planning module consists of software representing a postprocessor that allows the generation of the trajectory of a machining operation for a robot placed on a horizontal machine tool. The stiffness model of the Stäubli TX200 robot is implemented in the postprocessor, on the basis of which the initial position of the robot (the position of the machine carrying the robot) relative to the workpiece is selected with regard to maximizing rigidity. The postprocessor also generates a file with the joint coordinates of the robot, which is intended for verification of machining using a kinematic model. Another part of the software is a separate application for converting the generated NC program to the VAL3 format, which is used by the native Stäubli control system.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20302 - Applied mechanics

Projekt

<a href="/cs/project/TH02010942" target="_blank" >TH02010942: Robotická obráběcí hlava</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

TH02010942-V5

Technické parametry

Software je vytvořený jako modul postprocesoru s modelem tuhosti robotu pro implementaci do CAD/CAM programu Siemens NX 12. Pro definované polohy stroje jsou vygenerovány trajektorie robotu, kdy trajektorie s nejlepším průběhem tuhosti je vygenerována jako výsledný NC program. Součástí modulu je také samostatná aplikace pro převod vygenerovaného NC programu do jazyku VAL3. Software je společným výsledkem účastníků projektu. Rozdělení práv k výsledku upravuje Smlouva o využití výsledků dosažených při řešení projektu výzkumu a vývoje číslo TH02010942 s názvem "Robotická obráběcí hlava" uzavřená mezi příjemcem TRATEC - CS, s.r.o. (IČ 43224806) a dalším účastníkem ČVUT v Praze (IČ 68407700) ze dne 31. 12. 2020. Kontaktní osoba pro jednání: Jan Lemfeld, ml., TRATEC - CS, s.r.o., Brtnická 57, Malý Šenov, 407 78 Velký Šenov; tel: +420 602 445 948; lemfeldh@tratec.cz; Ing. Jiří Švéda Ph.D., ČVUT v Praze, FS, Ú12135, Horská 3, 128 00, Praha 2; tel: +420 739 531 463; j.sveda@rcmt.cvut.cz.

Ekonomické parametry

Vyvinutý software umožňuje kromě návrhu technologie obrábění (využívá k tomu prostředky NX CAM) optimalizovat polohu robotu vůči dílci a tím maximalizovat tuhost stroje, což vede ke zvyšování přesnosti a jakosti povrchu. Snižuje se tak celková nejistota dosažení požadovaného výsledku obrábění. Dále umožňuje verifikovat vygenerovaný řídicí program a tím předejít případným kolizím, nebo nevhodným konfiguracím stroje, které prodlužují výrobní čas dílce. Vzniklé úspory odpovídají ceně neopravitelného obrobku, nebo servisním nákladům v případě kolize stroje.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

ústav výrobních strojů a zařízení