Swing compensation of a payload suspended to a planar copter

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F21%3A00351023" target="_blank" >RIV/68407700:21220/21:00351023 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/21:00351023

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1109/PC52310.2021.9447469" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/PC52310.2021.9447469</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC52310.2021.9447469" target="_blank" >10.1109/PC52310.2021.9447469</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Swing compensation of a payload suspended to a planar copter

Popis výsledku v původním jazyce

A switching strategy to compensate copter's suspended payload swing is presented. In order to prevent the payload swing during the maneuvers, the inverse input shaper is placed to the feedback loop. This approach prevents payload swinging in presence of set-point change or control input disturbance. Nevertheless, in case of external disturbance acting on payload directly, input shaper is powerless. Therefore, a nonlinear time-delayed algorithm is involved to suppress the residual swing by up and down motion of the copter. However, there's no need to use that algorithm all the time. Thus, a switching strategy between the two algorithms is developed and presented. A simulation based verification is performed to validate the results.

Název v anglickém jazyce

Swing compensation of a payload suspended to a planar copter

Popis výsledku anglicky

A switching strategy to compensate copter's suspended payload swing is presented. In order to prevent the payload swing during the maneuvers, the inverse input shaper is placed to the feedback loop. This approach prevents payload swinging in presence of set-point change or control input disturbance. Nevertheless, in case of external disturbance acting on payload directly, input shaper is powerless. Therefore, a nonlinear time-delayed algorithm is involved to suppress the residual swing by up and down motion of the copter. However, there's no need to use that algorithm all the time. Thus, a switching strategy between the two algorithms is developed and presented. A simulation based verification is performed to validate the results.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 23rd International Conference on Process Control

ISBN

978-1-6654-0330-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

7-12

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Štrbské Pleso

Datum konání akce

1. 6. 2021

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000723653400002