Analytical and LMI based design for the Acrobot traking with aplication to robot walking

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F09%3A00159135" target="_blank" >RIV/68407700:21230/09:00159135 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Analytical and LMI based design for the Acrobot traking with aplication to robot walking
Popis výsledku v původním jazyce
This paper aims to compare the performance of various techniques for the stabilization of the error dynamics of the Acrobot's walking like reference trajectory. Both the walking reference planning and the tracking feedback design are based on the Acrobot's model partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varyingentries only, the remaining entries are either zero or equal to one.
Název v anglickém jazyce
Analytical and LMI based design for the Acrobot traking with aplication to robot walking
Popis výsledku anglicky
This paper aims to compare the performance of various techniques for the stabilization of the error dynamics of the Acrobot's walking like reference trajectory. Both the walking reference planning and the tracking feedback design are based on the Acrobot's model partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varyingentries only, the remaining entries are either zero or equal to one.

Projekt
<a href="/cs/project/GA102%2F08%2F0186" target="_blank" >GA102/08/0186: Algoritmy pro analýzu a návrh řízení složitých systémů</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2009
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
Proceedings of the 10th International PhD Workshop on Systems and Control
ISBN
978-80-903834-3-2
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
—
Název nakladatele
AV ČR, Ústav teorie informace a automatizace
Místo vydání
Praha
Místo konání akce
Hluboká nad Vltavou
Datum konání akce
22. 9. 2009
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—

Podobné výsledky(10)