Acrobot stable walking in Hybrid systems notation
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F14%3A00427424" target="_blank" >RIV/67985556:_____/14:00427424 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/UKSim.2014.24" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/UKSim.2014.24</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/UKSim.2014.24" target="_blank" >10.1109/UKSim.2014.24</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Acrobot stable walking in Hybrid systems notation
Popis výsledku v původním jazyce
The Acrobot walking is interesting and still challenging control problem. By virtue of an actuator location, the Acrobot is partially feedback linearizable up to order 3. This property is widely used both in a feedback tracking of a reference trajectory and in the reference trajectory design. Moreover, the walking of the Acrobot consists of continuoustime and discrete-time dynamics, therefore, the Acrobot belongs in a class of hybrid systems. The aim of this paper is to integrate continuous-time and discrete-time dynamics into a general model of hybrid systems and prove hybrid stability of the Acrobot walking by using both the already developed feedback control and the reference multi-step trajectory.
Název v anglickém jazyce
Acrobot stable walking in Hybrid systems notation
Popis výsledku anglicky
The Acrobot walking is interesting and still challenging control problem. By virtue of an actuator location, the Acrobot is partially feedback linearizable up to order 3. This property is widely used both in a feedback tracking of a reference trajectory and in the reference trajectory design. Moreover, the walking of the Acrobot consists of continuoustime and discrete-time dynamics, therefore, the Acrobot belongs in a class of hybrid systems. The aim of this paper is to integrate continuous-time and discrete-time dynamics into a general model of hybrid systems and prove hybrid stability of the Acrobot walking by using both the already developed feedback control and the reference multi-step trajectory.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GAP103%2F12%2F1794" target="_blank" >GAP103/12/1794: Pokročilé metody pro analýzu a řízení složitých systémů.</a><br>
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 2014 UKSim-AMSS 16th International Conference on Computer Modelling and Simulation
ISBN
978-1-4799-4923-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
199-204
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Cambridge
Místo konání akce
Cambridge
Datum konání akce
26. 3. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
000411854100037