Stability analysis of the Acrobot walking with observed geometry

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F11%3A00182251" target="_blank" >RIV/68407700:21230/11:00182251 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/67985556:_____/11:00364864

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Stability analysis of the Acrobot walking with observed geometry

Popis výsledku v původním jazyce

This paper aims to extend of the previously developed analytical design for the Acrobot walking. The corresponding state feedback controller is completed in this paper by an observer to estimate some states of the Acrobot. Both the controller and the observer are based on the partial exact feedback linearization of order 3. The feedback controller and the observer are extended for the tracking of the cyclic walking-like trajectory in order to demonstrate the cyclic Acrobot walking. The cyclic walking-like trajectory starts continuous phase from certain initial conditions, that at the end of the step makes an impact and after the impact it reaches the same initial conditions as at the beginning of the step. This cyclic motion of the Acrobot enable us toprove the stability of the feedback tracking with the observer numericaly by the method of Poincare mappings.

Název v anglickém jazyce

Stability analysis of the Acrobot walking with observed geometry

Popis výsledku anglicky

This paper aims to extend of the previously developed analytical design for the Acrobot walking. The corresponding state feedback controller is completed in this paper by an observer to estimate some states of the Acrobot. Both the controller and the observer are based on the partial exact feedback linearization of order 3. The feedback controller and the observer are extended for the tracking of the cyclic walking-like trajectory in order to demonstrate the cyclic Acrobot walking. The cyclic walking-like trajectory starts continuous phase from certain initial conditions, that at the end of the step makes an impact and after the impact it reaches the same initial conditions as at the beginning of the step. This cyclic motion of the Acrobot enable us toprove the stability of the feedback tracking with the observer numericaly by the method of Poincare mappings.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2011

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011

ISBN

978-3-902661-93-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

1046-1051

Název nakladatele

IFAC

Místo vydání

Bologna

Místo konání akce

Milano

Datum konání akce

28. 8. 2011

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—