A Visual Navigation System for RoboTour Competition

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00169656" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00169656 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A Visual Navigation System for RoboTour Competition

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we present our approach to the navigation system for the RoboTour challenge. We describe our intentions, ideas and main principles of our navigation methods which lead to the system that won in years 2008 and 2009. The main idea of our system is a simple yet novel method of position estimation based on monocular vision and odometry. Unlike in other systems, the monocular vision is used to determine only the robot's heading and the odometry is used to estimate only the traveled distance. We show that the heading estimation itself can suppress odometric cumulative errors and prove this statement mathematically and experimentally. The practical result of the proof is that even simple algorithms capable to estimate just the heading can be used as a base for ``record and replay'' techniques. Beside the navigational principles, practical implementation of our navigation system is described.

Název v anglickém jazyce

A Visual Navigation System for RoboTour Competition

Popis výsledku anglicky

In this paper, we present our approach to the navigation system for the RoboTour challenge. We describe our intentions, ideas and main principles of our navigation methods which lead to the system that won in years 2008 and 2009. The main idea of our system is a simple yet novel method of position estimation based on monocular vision and odometry. Unlike in other systems, the monocular vision is used to determine only the robot's heading and the odometry is used to estimate only the traveled distance. We show that the heading estimation itself can suppress odometric cumulative errors and prove this statement mathematically and experimentally. The practical result of the proof is that even simple algorithms capable to estimate just the heading can be used as a base for ``record and replay'' techniques. Beside the navigational principles, practical implementation of our navigation system is described.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

First International Conference on Robotics in Education, Bratislava

ISBN

978-80-227-3353-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

Slovak University of Technology in Bratislava

Místo vydání

Bratislava

Místo konání akce

Bratislava

Datum konání akce

16. 9. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—