Delay compensation in a dual-rate cascade visual servomechanism

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00172593" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00172593 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Delay compensation in a dual-rate cascade visual servomechanism

Popis výsledku v původním jazyce

The paper presents a simple technique for a compensation of a one-sampling-period delay in the outer (position) loop in a cascade visual servomechanism with the inner feedback loop taking care of a velocity. The result presented in the paper is mainly relevant for visual servoing applications, since the velocity sensors such as tachometers or gyros usually achieve much higher sampling rate compared to computer vision systems playing the role of position sensors. The technique is based on the concept ofa modified Smith compensator wherein the undelayed output of a mathematical model is replaced by a measured value of a signal from the inner loop. Casting this intuitive solution as a special instance of a theoretical methodology not only gives an insight but also suggests a generalization based on a multirate estimation theory, which might offer yet some more improvement.

Název v anglickém jazyce

Delay compensation in a dual-rate cascade visual servomechanism

Popis výsledku anglicky

The paper presents a simple technique for a compensation of a one-sampling-period delay in the outer (position) loop in a cascade visual servomechanism with the inner feedback loop taking care of a velocity. The result presented in the paper is mainly relevant for visual servoing applications, since the velocity sensors such as tachometers or gyros usually achieve much higher sampling rate compared to computer vision systems playing the role of position sensors. The technique is based on the concept ofa modified Smith compensator wherein the undelayed output of a mathematical model is replaced by a measured value of a signal from the inner loop. Casting this intuitive solution as a special instance of a theoretical methodology not only gives an insight but also suggests a generalization based on a multirate estimation theory, which might offer yet some more improvement.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/1M0567" target="_blank" >1M0567: Centrum aplikované kybernetiky</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 49th IEEE Conference on Decision and Control

ISBN

978-1-4244-7744-9

ISSN

0191-2216

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

Omnipress

Místo vydání

Madison

Místo konání akce

Atlanta

Datum konání akce

15. 12. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—