Kalman filter under nonlinear system transformations

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00197372" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00197372 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Kalman filter under nonlinear system transformations

Popis výsledku v původním jazyce

This article deals with state estimation and filtering in nonlinear systems. More precisely the design of approximate nonlinear Kalman filter for nonlinear systems linearizable by a nonlinear coordinate transformation with possible application of nonlinear output injection is studied. The main idea is to reduce the errors introduced by the linearization used by the approximate filter using exact full or partial linearization of the system. Underlying transformations of both deterministic and stochasticsignals are studied. An example of designing such an approximate nonlinear filter for nonlinear tracking of walking like motion of bipedal robot is given.

Název v anglickém jazyce

Kalman filter under nonlinear system transformations

Popis výsledku anglicky

This article deals with state estimation and filtering in nonlinear systems. More precisely the design of approximate nonlinear Kalman filter for nonlinear systems linearizable by a nonlinear coordinate transformation with possible application of nonlinear output injection is studied. The main idea is to reduce the errors introduced by the linearization used by the approximate filter using exact full or partial linearization of the system. Underlying transformations of both deterministic and stochasticsignals are studied. An example of designing such an approximate nonlinear filter for nonlinear tracking of walking like motion of bipedal robot is given.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GAP103%2F12%2F1794" target="_blank" >GAP103/12/1794: Pokročilé metody pro analýzu a řízení složitých systémů.</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

2012 American Control Conference (ACC 2012)

ISBN

978-1-4577-1096-4

ISSN

0743-1619

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

4789-4794

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Montreal

Datum konání akce

27. 6. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000310776205016