On Determination of Goal Candidates in Frontier-Based Multi-Robot Exploration

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F13%3A00210409" target="_blank" >RIV/68407700:21230/13:00210409 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698844" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698844</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698844" target="_blank" >10.1109/ECMR.2013.6698844</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

On Determination of Goal Candidates in Frontier-Based Multi-Robot Exploration

Popis výsledku v původním jazyce

Frontier-based approach can be considered as a de facto standard method for a mobile robot exploration task. Many variants have been proposed; however, relatively little attention has been made to study the influence of goal candidates generation to theperformance of the exploration. In regular approaches, frontiers are considered as eventual goals for the next-best-view selection using a utility function combining a distance cost and expected information gain. The aim of this paper is to show that using goal candidates that are independent of the distance cost can improve the performance of exploration strategies. The found insights are supported by a statistical evaluation of thousands of trials performed for various environments.

Název v anglickém jazyce

On Determination of Goal Candidates in Frontier-Based Multi-Robot Exploration

Popis výsledku anglicky

Frontier-based approach can be considered as a de facto standard method for a mobile robot exploration task. Many variants have been proposed; however, relatively little attention has been made to study the influence of goal candidates generation to theperformance of the exploration. In regular approaches, frontiers are considered as eventual goals for the next-best-view selection using a utility function combining a distance cost and expected information gain. The aim of this paper is to show that using goal candidates that are independent of the distance cost can improve the performance of exploration strategies. The found insights are supported by a statistical evaluation of thousands of trials performed for various environments.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GP13-18316P" target="_blank" >GP13-18316P: Samo-organizující se sítě v robotických úlohách plánování cesty přes více cílů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 6th European Conference on Mobile Robots

ISBN

978-1-4799-0263-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

210-215

Název nakladatele

Institut de Rob?tica i Inform?tica Industrial

Místo vydání

Barcelona

Místo konání akce

Barcelona

Datum konání akce

25. 9. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000330234600034