Optimization of Motion Primitives for High-Level Motion Planning of Modular Robots
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00221349" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00221349 - isvavai.cz</a>
Nalezeny alternativní kódy
RIV/68407700:21340/14:00221349
Výsledek na webu
<a href="http://www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/9789814623353_0013?queryID=%24" target="_blank" >http://www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/9789814623353_0013?queryID=%24</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1142/9789814623353_0013" target="_blank" >10.1142/9789814623353_0013</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Optimization of Motion Primitives for High-Level Motion Planning of Modular Robots
Popis výsledku v původním jazyce
Modular robots are highly flexible systems that are able to reconfigure to various shapes and to perform diverse locomotions. To visit a desired place in a complex environment, a robot can be equipped with several motion primitives that are switched using a high-level motion planning. The utilization of the high-level motion planning allows to simplify the motion primitives, which only need to provide short motions in a vicinity of the robot. This paper investigates how to automatically optimize these motion primitives of modular robots using an evolutionary approach. The proposed optimization is experimentally verified in simulated scenarios and in experiments with real robots.
Název v anglickém jazyce
Optimization of Motion Primitives for High-Level Motion Planning of Modular Robots
Popis výsledku anglicky
Modular robots are highly flexible systems that are able to reconfigure to various shapes and to perform diverse locomotions. To visit a desired place in a complex environment, a robot can be equipped with several motion primitives that are switched using a high-level motion planning. The utilization of the high-level motion planning allows to simplify the motion primitives, which only need to provide short motions in a vicinity of the robot. This paper investigates how to automatically optimize these motion primitives of modular robots using an evolutionary approach. The proposed optimization is experimentally verified in simulated scenarios and in experiments with real robots.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Mobile Service Robotics: CLAWAR 2014: 17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
ISBN
978-981-4623-34-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
8
Strana od-do
109-116
Název nakladatele
World Scientific
Místo vydání
Singapore
Místo konání akce
Poznaň
Datum konání akce
21. 7. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000342693100014