Fast On-Board Motion Planning for Modular Robots

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00221350" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00221350 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6907008" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6907008</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907008" target="_blank" >10.1109/ICRA.2014.6907008</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Fast On-Board Motion Planning for Modular Robots

Popis výsledku v původním jazyce

Modular robots, which are systems made of many robotic modules, can utilize various types of locomotion. Different approaches can be used to generate these basic motion skills ? motion primitives. To move in a complex environment, several motion primitives are needed and a mechanism to switch them is required. This can be realized using a high-level motion planning. To enable autonomous operation of modular robots equipped with limited computational resources, it is necessary to generate the motion plans on-board, i.e., without external computers. In this paper, we propose a novel simplified motion model of a modular robot, which allows the robot to employ the motion planner as a fast on-board replanner. The proposed approach has been verified both insimulations as well as with real robots.

Název v anglickém jazyce

Fast On-Board Motion Planning for Modular Robots

Popis výsledku anglicky

Modular robots, which are systems made of many robotic modules, can utilize various types of locomotion. Different approaches can be used to generate these basic motion skills ? motion primitives. To move in a complex environment, several motion primitives are needed and a mechanism to switch them is required. This can be realized using a high-level motion planning. To enable autonomous operation of modular robots equipped with limited computational resources, it is necessary to generate the motion plans on-board, i.e., without external computers. In this paper, we propose a novel simplified motion model of a modular robot, which allows the robot to employ the motion planner as a fast on-board replanner. The proposed approach has been verified both insimulations as well as with real robots.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICRA2014: Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation

ISBN

978-1-4799-3684-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

1215-1220

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Hong Kong

Datum konání akce

31. 5. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—