Single Robot Search for a Stationary Object in an Unknown Environment

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00225213" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00225213 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Single Robot Search for a Stationary Object in an Unknown Environment

Popis výsledku v původním jazyce

In this article we introduce the problem of finding an optimal path in order to find a stationary object placed in the environment whose map is not a-priory known. At first sight the problem seems to be similar to exploration which has been thoroughly studied by the robotic community. We show that a general framework for search can be derived from frontier-based exploration, but exploration strategies for selection of a next goal to which navigate a robot cannot be simply reused. We present three goal selection strategies (greedy, traveling salesmen based, and traveling deliveryman based) and statistically evaluate and discuss their performance for search in comparison to exploration.

Název v anglickém jazyce

Single Robot Search for a Stationary Object in an Unknown Environment

Popis výsledku anglicky

In this article we introduce the problem of finding an optimal path in order to find a stationary object placed in the environment whose map is not a-priory known. At first sight the problem seems to be similar to exploration which has been thoroughly studied by the robotic community. We show that a general framework for search can be derived from frontier-based exploration, but exploration strategies for selection of a next goal to which navigate a robot cannot be simply reused. We present three goal selection strategies (greedy, traveling salesmen based, and traveling deliveryman based) and statistically evaluate and discuss their performance for search in comparison to exploration.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICRA2014: Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation

ISBN

978-1-4799-3684-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

5830-5835

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Hong Kong

Datum konání akce

31. 5. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—