Comparison of Task-Allocation Algorithms in Frontier-Based Multi-robot Exploration
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F15%3A00237220" target="_blank" >RIV/68407700:21230/15:00237220 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-17130-2_7" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-17130-2_7</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-17130-2_7" target="_blank" >10.1007/978-3-319-17130-2_7</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Comparison of Task-Allocation Algorithms in Frontier-Based Multi-robot Exploration
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper, we address the problem of efficient allocation of the navigational goals in the multi-robot exploration of unknown environment. Goal candidate locations are repeatedly determined during the exploration. Then, the assignment of the candidates to the robots is solved as the task-allocation problem. A more frequent decision-making may improve performance of the exploration, but in a practical deployment of the exploration strategies, the frequency depends on the computational complexity of the task-allocation algorithm and available computational resources. Therefore, we propose an evaluation framework to study exploration strategies independently on the available computational resources and we report a comparison of the selected task-allocation algorithms deployed in multi-robot exploration.
Název v anglickém jazyce
Comparison of Task-Allocation Algorithms in Frontier-Based Multi-robot Exploration
Popis výsledku anglicky
In this paper, we address the problem of efficient allocation of the navigational goals in the multi-robot exploration of unknown environment. Goal candidate locations are repeatedly determined during the exploration. Then, the assignment of the candidates to the robots is solved as the task-allocation problem. A more frequent decision-making may improve performance of the exploration, but in a practical deployment of the exploration strategies, the frequency depends on the computational complexity of the task-allocation algorithm and available computational resources. Therefore, we propose an evaluation framework to study exploration strategies independently on the available computational resources and we report a comparison of the selected task-allocation algorithms deployed in multi-robot exploration.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2015
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Multi-Agent Systems: 12th European Conference on Multi-Agent Systems
ISBN
978-3-319-17129-6
ISSN
0302-9743
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
10
Strana od-do
101-110
Název nakladatele
Springer
Místo vydání
Heidelberg
Místo konání akce
Prague
Datum konání akce
18. 12. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
000361976600007