Globally Optimal Hand-Eye Calibration Using Branch-and-Bound

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00243017" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00243017 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/TPAMI.2015.2469299" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/TPAMI.2015.2469299</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/TPAMI.2015.2469299" target="_blank" >10.1109/TPAMI.2015.2469299</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Globally Optimal Hand-Eye Calibration Using Branch-and-Bound

Popis výsledku v původním jazyce

This paper introduces a novel solution to the hand-eye calibration problem. It uses camera measurements directly and, at the same time, requires neither prior knowledge of the external camera calibrations nor a known calibration target. Our algorithm uses branch-and-bound approach to minimize an objective function based on the epipolar constraint. Further, it employs Linear Programming to decide the bounding step of the algorithm.Our technique is able to recover both the unknown rotation and translation simultaneously and the solution is guaranteed to be globally optimal with respect to the L_{infty } -norm.

Název v anglickém jazyce

Globally Optimal Hand-Eye Calibration Using Branch-and-Bound

Popis výsledku anglicky

This paper introduces a novel solution to the hand-eye calibration problem. It uses camera measurements directly and, at the same time, requires neither prior knowledge of the external camera calibrations nor a known calibration target. Our algorithm uses branch-and-bound approach to minimize an objective function based on the epipolar constraint. Further, it employs Linear Programming to decide the bounding step of the algorithm.Our technique is able to recover both the unknown rotation and translation simultaneously and the solution is guaranteed to be globally optimal with respect to the L_{infty } -norm.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/7E13015" target="_blank" >7E13015: Planetary Robotics Data Exploitation</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence

ISSN

0162-8828

e-ISSN

—

Svazek periodika

38

Číslo periodika v rámci svazku

5

Stát vydavatele periodika

US - Spojené státy americké

Počet stran výsledku

7

Strana od-do

1027-1033

Kód UT WoS článku

000374164700016

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-84963788166