Embedded Model Predictive Control of Unmanned Micro Aerial Vehicles
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00300900" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00300900 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://ieeexplore.ieee.org/document/7575273/" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/document/7575273/</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2016.7575273" target="_blank" >10.1109/MMAR.2016.7575273</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Embedded Model Predictive Control of Unmanned Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku v původním jazyce
We propose a lightweight embedded system for stabilization and control of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and particularly Micro Aerial Vehicles (MAVs). The system relies solely on onboard sensors to localize the MAV, which makes it suitable for experiments in GPS-denied environments. The system utilizes predictive controllers to find optimal control actions for the aircraft using only onboard computational resources. To show the practicality of the proposed system, we present several indoor and outdoor experiments with multiple quadrotor helicopters which demonstrate its capability of trajectory tracking and disturbance rejection.
Název v anglickém jazyce
Embedded Model Predictive Control of Unmanned Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku anglicky
We propose a lightweight embedded system for stabilization and control of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and particularly Micro Aerial Vehicles (MAVs). The system relies solely on onboard sensors to localize the MAV, which makes it suitable for experiments in GPS-denied environments. The system utilizes predictive controllers to find optimal control actions for the aircraft using only onboard computational resources. To show the practicality of the proposed system, we present several indoor and outdoor experiments with multiple quadrotor helicopters which demonstrate its capability of trajectory tracking and disturbance rejection.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of MMAR'2016
ISBN
978-1-5090-1866-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
992-997
Název nakladatele
West Pomeranian University of Technology
Místo vydání
Szczecin
Místo konání akce
Międzyzdroje
Datum konání akce
29. 8. 2016
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000392500900174