Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00304202" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00304202 - isvavai.cz</a>

  • Nalezeny alternativní kódy

    RIV/68407700:21730/16:00304202

  • Výsledek na webu

    <a href="http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7759164" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7759164</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2016.7759164" target="_blank" >10.1109/IROS.2016.7759164</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

  • Popis výsledku v původním jazyce

    The ability to perform an accurate robotic fold is essential to obtain the properly folded garment. Available solutions rely on a rough folding surface or on a comprehensive simulation, both preventing the garment from slipping on the table during folding. This paper proposes a new algorithm for a folding path design respecting the garment material properties and preventing the garment slipping. The folding path is derived based on the equilibrium of forces under the simplifying assumptions of a rectangular and homogeneous garment. This approach allows folding the rectangular garment on a low friction table surface as we demonstrated in the experiments performed by a dual-arm robotic testbed.

  • Název v anglickém jazyce

    Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

  • Popis výsledku anglicky

    The ability to perform an accurate robotic fold is essential to obtain the properly folded garment. Available solutions rely on a rough folding surface or on a comprehensive simulation, both preventing the garment from slipping on the table during folding. This paper proposes a new algorithm for a folding path design respecting the garment material properties and preventing the garment slipping. The folding path is derived based on the equilibrium of forces under the simplifying assumptions of a rectangular and homogeneous garment. This approach allows folding the rectangular garment on a low friction table surface as we demonstrated in the experiments performed by a dual-arm robotic testbed.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20204 - Robotics and automatic control

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centrum aplikované kybernetiky 3</a><br>

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2016

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on

  • ISBN

    978-1-5090-3762-9

  • ISSN

    2153-0858

  • e-ISSN

    2153-0866

  • Počet stran výsledku

    6

  • Strana od-do

    951-956

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Piscataway

  • Místo konání akce

    Daejeon

  • Datum konání akce

    9. 10. 2016

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    000391921701018