Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00304202" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00304202 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/16:00304202

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7759164" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7759164</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2016.7759164" target="_blank" >10.1109/IROS.2016.7759164</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

Popis výsledku v původním jazyce

The ability to perform an accurate robotic fold is essential to obtain the properly folded garment. Available solutions rely on a rough folding surface or on a comprehensive simulation, both preventing the garment from slipping on the table during folding. This paper proposes a new algorithm for a folding path design respecting the garment material properties and preventing the garment slipping. The folding path is derived based on the equilibrium of forces under the simplifying assumptions of a rectangular and homogeneous garment. This approach allows folding the rectangular garment on a low friction table surface as we demonstrated in the experiments performed by a dual-arm robotic testbed.

Název v anglickém jazyce

Physics-Based Model of a Rectangular Garment for Robotic Folding

Popis výsledku anglicky

The ability to perform an accurate robotic fold is essential to obtain the properly folded garment. Available solutions rely on a rough folding surface or on a comprehensive simulation, both preventing the garment from slipping on the table during folding. This paper proposes a new algorithm for a folding path design respecting the garment material properties and preventing the garment slipping. The folding path is derived based on the equilibrium of forces under the simplifying assumptions of a rectangular and homogeneous garment. This approach allows folding the rectangular garment on a low friction table surface as we demonstrated in the experiments performed by a dual-arm robotic testbed.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centrum aplikované kybernetiky 3</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on

ISBN

978-1-5090-3762-9

ISSN

2153-0858

e-ISSN

2153-0866

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

951-956

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Daejeon

Datum konání akce

9. 10. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000391921701018