Single Arm Robotic Garment Folding Path Generation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F17%3A00318026" target="_blank" >RIV/68407700:21730/17:00318026 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/petrik/PetrikADR2017.pdf" target="_blank" >http://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/petrik/PetrikADR2017.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1080/01691864.2017.1367325" target="_blank" >10.1080/01691864.2017.1367325</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Single Arm Robotic Garment Folding Path Generation

Popis výsledku v původním jazyce

We address the accurate single arm robotic garment folding. The folding capability is influenced mostly by the folding path which is performed by the robotic arm. This paper presents a new method for the folding path generation based on the static equilibrium of forces. The existing approach based on a similar principle confirmed to be accurate for one-dimensional strips only. We generalize the method to two-dimensional shapes by modeling the garment as an elastic shell. The path generated by our method prevents the garment from slipping while folding on a low friction surface. We demonstrate the accuracy of this approach by comparing our paths (a) with the existing method when one-dimensional strips of different materials were modeled, and (b) experimentally with real robotic folding.

Název v anglickém jazyce

Single Arm Robotic Garment Folding Path Generation

Popis výsledku anglicky

We address the accurate single arm robotic garment folding. The folding capability is influenced mostly by the folding path which is performed by the robotic arm. This paper presents a new method for the folding path generation based on the static equilibrium of forces. The existing approach based on a similar principle confirmed to be accurate for one-dimensional strips only. We generalize the method to two-dimensional shapes by modeling the garment as an elastic shell. The path generated by our method prevents the garment from slipping while folding on a low friction surface. We demonstrate the accuracy of this approach by comparing our paths (a) with the existing method when one-dimensional strips of different materials were modeled, and (b) experimentally with real robotic folding.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Advanced Robotics

ISSN

0169-1864

e-ISSN

1568-5535

Svazek periodika

31

Číslo periodika v rámci svazku

23-24

Stát vydavatele periodika

GB - Spojené království Velké Británie a Severního Irska

Počet stran výsledku

13

Strana od-do

1325-1337

Kód UT WoS článku

000423295200007

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85029405041