Stereo Vision-Based Localization for Hexapod Walking Robots Operating in Rough Terrains

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00307000" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00307000 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/document/7759388/" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/document/7759388/</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2016.7759388" target="_blank" >10.1109/IROS.2016.7759388</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Stereo Vision-Based Localization for Hexapod Walking Robots Operating in Rough Terrains

Popis výsledku v původním jazyce

This paper concerns the self-localization problem of a hexapod walking robot operating in rough terrains. Given that legged robots exhibit higher terrain passability than wheeled or tracked platforms when operating in harsh environments, they constitute a challenge for the localization techniques because the camera motion between consecutive frames can be arbitrary due to the motion gait and terrain irregularities. In this paper, we present and evaluate an inertially assisted Stereo Parallel Tracking and Mapping (S-PTAM) method deployed on a hexapod crawling robot in a rough terrain. The considered deployment scenario is motivated by autonomous navigation in an unknown environment in an open loop fashion. The reported results and comparison with an existing RGB-D SLAM technique show the feasibility of the proposed approach and its suitability for navigation of crawlers in harsh environments.

Název v anglickém jazyce

Stereo Vision-Based Localization for Hexapod Walking Robots Operating in Rough Terrains

Popis výsledku anglicky

This paper concerns the self-localization problem of a hexapod walking robot operating in rough terrains. Given that legged robots exhibit higher terrain passability than wheeled or tracked platforms when operating in harsh environments, they constitute a challenge for the localization techniques because the camera motion between consecutive frames can be arbitrary due to the motion gait and terrain irregularities. In this paper, we present and evaluate an inertially assisted Stereo Parallel Tracking and Mapping (S-PTAM) method deployed on a hexapod crawling robot in a rough terrain. The considered deployment scenario is motivated by autonomous navigation in an unknown environment in an open loop fashion. The reported results and comparison with an existing RGB-D SLAM technique show the feasibility of the proposed approach and its suitability for navigation of crawlers in harsh environments.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on

ISBN

978-1-5090-3762-9

ISSN

2153-0866

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

2492-2497

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Daejeon

Datum konání akce

9. 10. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000391921702098