On Construction of a Reliable Ground Truth for Evaluation of Visual SLAM Algorithms
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00307004" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00307004 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://ojs.cvut.cz/ojs/index.php/APP/article/view/3923/0" target="_blank" >https://ojs.cvut.cz/ojs/index.php/APP/article/view/3923/0</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.14311/APP.2016.6.0001" target="_blank" >10.14311/APP.2016.6.0001</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
On Construction of a Reliable Ground Truth for Evaluation of Visual SLAM Algorithms
Popis výsledku v původním jazyce
In this work we are concerning the problem of localization accuracy evaluation of visual-based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) techniques. Quantitative evaluation of the SLAM algorithm performance is usually done using the established metrics of Relative pose error and Absolute trajectory error which require a precise and reliable ground truth. Such a ground truth is usually hard to obtain, while it requires an expensive external localization system. In this work we are proposing to use the SLAM algorithm itself to construct a reliable ground-truth by offline frame-by-frame processing. The generated ground-truth is suitable for evaluation of different SLAM systems, as well as for tuning the parametrization of the on-line SLAM. The presented practical experimental results indicate the feasibility of the proposed approach.
Název v anglickém jazyce
On Construction of a Reliable Ground Truth for Evaluation of Visual SLAM Algorithms
Popis výsledku anglicky
In this work we are concerning the problem of localization accuracy evaluation of visual-based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) techniques. Quantitative evaluation of the SLAM algorithm performance is usually done using the established metrics of Relative pose error and Absolute trajectory error which require a precise and reliable ground truth. Such a ground truth is usually hard to obtain, while it requires an expensive external localization system. In this work we are proposing to use the SLAM algorithm itself to construct a reliable ground-truth by offline frame-by-frame processing. The generated ground-truth is suitable for evaluation of different SLAM systems, as well as for tuning the parametrization of the on-line SLAM. The presented practical experimental results indicate the feasibility of the proposed approach.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GJ15-09600Y" target="_blank" >GJ15-09600Y: Adaptivní plánování v úlohách autonomního sběru dat v nestrukturovaném prostředí</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Acta Polytechnica CTU Proceedings
ISBN
978-80-01-06022-3
ISSN
2336-5382
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
1-5
Název nakladatele
Česká technika - nakladatelství ČVUT
Místo vydání
Praha
Místo konání akce
Deggendorf
Datum konání akce
18. 9. 2016
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—