Fusion of Monocular Visual-Inertial Measurements for Three Dimensional Pose Estimation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F16%3A00309488" target="_blank" >RIV/68407700:21230/16:00309488 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/16:00309488

Výsledek na webu

<a href="http://80.link.springer.com.dialog.cvut.cz/chapter/10.1007/978-3-319-47605-6_20" target="_blank" >http://80.link.springer.com.dialog.cvut.cz/chapter/10.1007/978-3-319-47605-6_20</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-47605-6_20" target="_blank" >10.1007/978-3-319-47605-6_20</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Fusion of Monocular Visual-Inertial Measurements for Three Dimensional Pose Estimation

Popis výsledku v původním jazyce

This work describes a novel fusion schema to estimate the pose of a UAV using inertial sensors and a monocular camera. The visual motion algorithm is based on the plane induced homography using so called spectral features. The algorithm is able to operate with images presenting small amount of corner-like features, which gives more robustness to the state estimation. The key contribution of the paper is the use of this visual algorithm in a fusion schema with inertial sensors, exploiting the complementary properties of these two sensors. Results are presented in simulation with six degrees of freedom motion that satisfies dynamic constraints of a quadcopter. Virtual views are generated from this simulated motion cropped from a real floor image. Simulation results show that the presented algorithm would have enough precision to be used in an on-board algorithm to control the UAV in hovering operations.

Název v anglickém jazyce

Fusion of Monocular Visual-Inertial Measurements for Three Dimensional Pose Estimation

Popis výsledku anglicky

This work describes a novel fusion schema to estimate the pose of a UAV using inertial sensors and a monocular camera. The visual motion algorithm is based on the plane induced homography using so called spectral features. The algorithm is able to operate with images presenting small amount of corner-like features, which gives more robustness to the state estimation. The key contribution of the paper is the use of this visual algorithm in a fusion schema with inertial sensors, exploiting the complementary properties of these two sensors. Results are presented in simulation with six degrees of freedom motion that satisfies dynamic constraints of a quadcopter. Virtual views are generated from this simulated motion cropped from a real floor image. Simulation results show that the presented algorithm would have enough precision to be used in an on-board algorithm to control the UAV in hovering operations.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Modelling and Simulation for Autonomous Systems

ISBN

978-3-319-47604-9

ISSN

0302-9743

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

19

Strana od-do

242-260

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Basel

Místo konání akce

Rome

Datum konání akce

15. 6. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000389939300020