Optimal Solution of the Generalized Dubins Interval Problem

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F18%3A00328398" target="_blank" >RIV/68407700:21230/18:00328398 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.roboticsproceedings.org/rss14/p35.pdf" target="_blank" >http://www.roboticsproceedings.org/rss14/p35.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.15607/RSS.2018.XIV.035" target="_blank" >10.15607/RSS.2018.XIV.035</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Optimal Solution of the Generalized Dubins Interval Problem

Popis výsledku v původním jazyce

The problem addressed in this paper is motivated by surveillance mission planning with curvature-constrained trajectories for Dubins vehicles that can be formulated as the Dubins Traveling Salesman Problem with Neighborhoods (DTSPN). We aim to provide a tight lower bound of the DTSPN, especially for the cases where the sequence of visits to the given regions is available. A problem to find the shortest Dubins path connecting two regions with prescribed intervals for possible departure and arrival heading angles of the vehicle is introduced. This new problem is called the Generalized Dubins Interval Problem (GDIP) and its optimal solution is addressed. Based on the solution of the GDIP, a tight lower bound of the above mentioned DTSPN is provided which is used to steer sampling-based algorithm to determine a feasible solution that is close to the optimum

Název v anglickém jazyce

Optimal Solution of the Generalized Dubins Interval Problem

Popis výsledku anglicky

The problem addressed in this paper is motivated by surveillance mission planning with curvature-constrained trajectories for Dubins vehicles that can be formulated as the Dubins Traveling Salesman Problem with Neighborhoods (DTSPN). We aim to provide a tight lower bound of the DTSPN, especially for the cases where the sequence of visits to the given regions is available. A problem to find the shortest Dubins path connecting two regions with prescribed intervals for possible departure and arrival heading angles of the vehicle is introduced. This new problem is called the Generalized Dubins Interval Problem (GDIP) and its optimal solution is addressed. Based on the solution of the GDIP, a tight lower bound of the above mentioned DTSPN is provided which is used to steer sampling-based algorithm to determine a feasible solution that is close to the optimum

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA16-24206S" target="_blank" >GA16-24206S: Metody informatického plánování cest pro neholonomní mobilní roboty v úlohách monitorování a dohledu</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the Robotics and Systems

ISBN

978-0-9923747-4-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

—

Název nakladatele

Carnegie Melon University, Robotic Institute

Místo vydání

Pensylvánie

Místo konání akce

Pittsburgh

Datum konání akce

26. 6. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—