Route planning for teams of unmanned aerial vehicles using Dubins vehicle model with budget constraint
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F19%3A00325386" target="_blank" >RIV/68407700:21230/19:00325386 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-14984-0_27" target="_blank" >https://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-14984-0_27</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-14984-0_27" target="_blank" >10.1007/978-3-030-14984-0_27</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Route planning for teams of unmanned aerial vehicles using Dubins vehicle model with budget constraint
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper, we propose Greedy Randomized Adaptive Search Procedure~(GRASP) with Path Relinking extension for a solution of a novel problem formulation, the Dubins Team Orienteering Problem with Neighborhoods~(DTOPN). The DTOPN is a variant of the Orienteering Problem~(OP). The goal is to maximize collected reward from a close vicinity of given target locations, each with predefined reward, using multiple curvature-constrained vehicles, such as fixed-wing aircraft or VTOL UAVs with constant forward speed, each limited by route length. This makes it a very useful routing problem for scenarios using multiple UAVs for data collection, mapping, surveillance, and reconnaissance. The proposed method is verified on existing benchmark instances and by real experiments with a group of three fully-autonomous hexarotor UAVs that were used to compare the DTOPN with similar problem formulations and show the benefit of the introduced DTOPN.
Název v anglickém jazyce
Route planning for teams of unmanned aerial vehicles using Dubins vehicle model with budget constraint
Popis výsledku anglicky
In this paper, we propose Greedy Randomized Adaptive Search Procedure~(GRASP) with Path Relinking extension for a solution of a novel problem formulation, the Dubins Team Orienteering Problem with Neighborhoods~(DTOPN). The DTOPN is a variant of the Orienteering Problem~(OP). The goal is to maximize collected reward from a close vicinity of given target locations, each with predefined reward, using multiple curvature-constrained vehicles, such as fixed-wing aircraft or VTOL UAVs with constant forward speed, each limited by route length. This makes it a very useful routing problem for scenarios using multiple UAVs for data collection, mapping, surveillance, and reconnaissance. The proposed method is verified on existing benchmark instances and by real experiments with a group of three fully-autonomous hexarotor UAVs that were used to compare the DTOPN with similar problem formulations and show the benefit of the introduced DTOPN.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GJ17-16900Y" target="_blank" >GJ17-16900Y: Stabilizace a řízení týmů vzájemně lokalizovaných autonomních helikoptér letících oblastmi s velkým výskytem překážek</a><br>
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Modelling and Simulation for Autonomous Systems (MESAS 2018)
ISBN
978-3-030-14983-3
ISSN
0302-9743
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
25
Strana od-do
365-389
Název nakladatele
Springer International Publishing AG
Místo vydání
Cham
Místo konání akce
Praha
Datum konání akce
17. 10. 2018
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—