Sensorická fúze a estimace z dat Comptonovy kamery

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F21%3A00355547" target="_blank" >RIV/68407700:21230/21:00355547 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v6" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v6</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Sensorická fúze a estimace z dat Comptonovy kamery

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli software pro sensorickou fúzi dat ze sensoru Comptonova camera. V rámci vývoje a experimentů v roce 2021 byl završen vývoj estimátoru pro odhadování jedné hypotézy pozice zdroje záření. Tento systém (do detailu popsán v [1]), na bázi Kalmanova filtru, je schopen kontinuální estimace pozice cíle vč. odhadování nejistoty. Systém je schopen zamítat falešně pozitivní měření Comptonových kuželů. Systém byl experimentálně otestován v SUJCHBO, kde se prokázala jeho funkčnost pro jeden zdroj záření. Systém byl testován se dvěma detektory MiniPIX Timepix3 na palubě dronu T650. Testování probíhalo na území 50 x 50 metrů a oproti předešlému roku bylo již plně automatizované. Systém prováděl sám rozvržení plánu pro skenování území a sám přecházel do módu sledování zdroje po inicializaci estimátoru. Systém byl dále testován v simulacích za účelem sledování pohyblivého zdroje záření. Ukázalo se, že estimátor je schopen sledovat pohyblivý cíl a to do rychlosti až 1 m/s a to s použitím jednoho dronu.

Název v anglickém jazyce

Compton Camera Data Fusion and Estimation

Popis výsledku anglicky

In the scope of the project FW01010317, we have developed software for Compton camera data sensor fusion. The development of the single-hypothesis estimator had finished in 2021. This system (published in [1]) utilizes a Kalman filter to continually estimate a position of a gamma source. The system is capable of rejecting false positive measurements of the Compton cones. The system was tested and validated in real-world experiments in SUJCHBO, where the system's capability to localize a single radiation source was confirmed. The system was tested with two MiniPIX Timepix3 detectors onboard T650 UAV. The testing was conducted fully autonomously in an area of approx. 50 x 50 meters. The system is capable of conducting an autonomous sweeping search until the initial hypothesis is constructed. The system is also capable of estimating the position of a moving target. It was shown that the system is capable of following a target moving at 1 m/s.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Lokalizace zdrojů ionizující radiace pomocí malých bezpilotních helikoptér s detektorem na principu Comptonovy kamery</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW01010317-V6

Technické parametry

Software pro GNU/Linux s middleware ROS Melodic / Noetic. Tento software se integruje s ovladačem pro Comptonovu kameru, který je taktéž výstupem tohoto projektu. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs a https://github.com/rospix.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu FW01010317 bude software součastí kompletu dronu, který bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy