Plánování a řízení dronů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F21%3A00355551" target="_blank" >RIV/68407700:21230/21:00355551 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v11" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v11</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Plánování a řízení dronů

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci projektu FW01010317 byl vyvinut software pro autonomní navigaci a řízení dronu za účelem nalezení zdroje gamma záření. Palubní systém pro řízení dronu a plánování pohybu byl přizpůsoben specifickému formátu měření, které získáváme z Comptonovy kamery. Celá mise vyhledávání zářiče je rozdělena do dvou fází. V první fázi dron prohledává zadanou oblast plošným mapováním pomocí dlouhých průletů. Letoun si autonomně naplánuje cestu přes celý prohledávaný prostor s předem definovanými rozestupy mezi jednotlivými průlety. Během této fáze sbírá data z Comptonovy kamery, a snaží se sestavit první hypotézu o pozici zářiče. Na základě simulací a reálných experimentů bylo stanoveno, že hypotézu lze sestavit už po prvních 7 detekcích Comptonovských událostí.

Název v anglickém jazyce

Drone Control and Planning

Popis výsledku anglicky

In the context of project FW01010317, we have developed software for autonomous navigation, planning, and control of UAVs for autonomous search and localization of gamma radiation sources. The onboard system has been developed to specifically allow search using the Compton camera sensor. The whole search missing has been split into two stages. The first stage searches a designated area using a series of long sweeps. The aircraft autonomously plans a collision-free path through the designated area with predefined spacing between the sweeps. The second stage then uses a circular collision-free path to encircle the estimated hypothesis [1]. We determined, based on real-world and simulated experiments, that the hypothesis can be estimated with just 7 initial measurements from the Compton camera.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Lokalizace zdrojů ionizující radiace pomocí malých bezpilotních helikoptér s detektorem na principu Comptonovy kamery</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW01010317-V11

Technické parametry

Software pro GNU/Linux s middleware ROS Melodic / Noetic. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu FW01010317 bude software součastí kompletu dronu, který bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy