Softwarový komplet pro dron

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00362624" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00362624 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v15" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v15</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Softwarový komplet pro dron

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli kompletní softwarovou strukturu pro autonomní drony vybavené senzorem MiniPIX TPX3, fungujícím v režimu Comptonova kamera. Pro vyčítání dat ze senzoru v reálném čase bylo vyvinuto rozhraní kompatibilní s Robot Operating System (ROS). Tento framework využívají i všechny ostatní softwarové součásti. Stabilizace dronu, jeho lokalizace a řízení jsou zajišťovány pomocí MRS UAV System vyvinutým ve skupině Multirobotických systémů na FEL ČVUT. Pro bezpečný a bezkolizní pohyb ve 3D prostředí s překážkami byl tento systém rozšířen o aktivní 3D mapování a plánování trajektorií. Detekci překážek zajišťuje otočný laserový dálkoměr (LIDAR) umístěný na palubě dronu. Lokalizace ohnisek radioaktivního záření je realizována pomocí metody fúze měření z Comptonovy kamery, která byla vyvinuta v rámci tohoto projektu.

Název v anglickém jazyce

Drone software package

Popis výsledku anglicky

In the scope of the project FW01010317, we have developed a complete software package for autonomous drones equipped with the MiniPIX TPX3 sensor, acting as a Compton camera. The Robot Operating System (ROS) interface Rospix has been developed to read out data from the radiation sensor. Other parts of the system are also using the same framework. Drone feedback stabilization, localization, and control are supplied by the MRS UAV System, which is being developed by the MRS group at FEE, CTU. The system has been extended by a 3D mapper and a planner for safe and collision-free flight in an arbitrary 3D environment with obstacles. Obstacle detection is managed by a rotating 3D LiDAR placed onboard the UAV. Localization of the radiation source using the Compton camera sensor is governed by the algorithm and software developed specifically for this project.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Lokalizace zdrojů ionizující radiace pomocí malých bezpilotních helikoptér s detektorem na principu Comptonovy kamery</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW01010317-v15

Technické parametry

Software pro GNU/Linux a Singularity s Middleware ROS Noetic. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu FW01010317 bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy