Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Swarming of Unmanned Aerial Vehicles by Sharing Distributed Observations of Workspace

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F22%3A00360911" target="_blank" >RIV/68407700:21230/22:00360911 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/ICUAS54217.2022.9836073" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICUAS54217.2022.9836073</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICUAS54217.2022.9836073" target="_blank" >10.1109/ICUAS54217.2022.9836073</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Swarming of Unmanned Aerial Vehicles by Sharing Distributed Observations of Workspace

  • Popis výsledku v původním jazyce

    A control and relative localization approach for a swarm of unmanned aerial vehicles (UAVs) flying in a forest environment is proposed in this paper. To achieve robust mutual relative localization of agents in such an obstacle-rich environment, we propose a decentralized localization approach based on a comparison of the workspace observation by on-board sensors of cooperating UAVs. We propose sharing sparse local obstacle maps to estimate bearing and distance between swarm members by fitting spacialy and time-distributed scans. Moreover, we propose fully decentralized flocking control rules adapted for deployment in such demanding conditions of real forests. The proposed approach was verified in the realistic Gazebo simulator, as well as in outdoor experiments. The approach introduced in this paper was also compared with a state-of-the-art method for relative localization and navigation of a swarm through a forest.

  • Název v anglickém jazyce

    Swarming of Unmanned Aerial Vehicles by Sharing Distributed Observations of Workspace

  • Popis výsledku anglicky

    A control and relative localization approach for a swarm of unmanned aerial vehicles (UAVs) flying in a forest environment is proposed in this paper. To achieve robust mutual relative localization of agents in such an obstacle-rich environment, we propose a decentralized localization approach based on a comparison of the workspace observation by on-board sensors of cooperating UAVs. We propose sharing sparse local obstacle maps to estimate bearing and distance between swarm members by fitting spacialy and time-distributed scans. Moreover, we propose fully decentralized flocking control rules adapted for deployment in such demanding conditions of real forests. The proposed approach was verified in the realistic Gazebo simulator, as well as in outdoor experiments. The approach introduced in this paper was also compared with a state-of-the-art method for relative localization and navigation of a swarm through a forest.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20204 - Robotics and automatic control

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/GA20-10280S" target="_blank" >GA20-10280S: Spolehlivé kompaktní skupiny miniaturních vzdušných robotů proměnného tvaru řízené senzorickým vnímáním</a><br>

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2022

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    2022 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

  • ISBN

    978-1-6654-0593-5

  • ISSN

    2373-6720

  • e-ISSN

    2575-7296

  • Počet stran výsledku

    10

  • Strana od-do

    300-309

  • Název nakladatele

    IEEE Industrial Electronics Society

  • Místo vydání

    Piscataway

  • Místo konání akce

    Dubrovnik

  • Datum konání akce

    21. 6. 2022

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    000854030400036