An Improved Spanning Tree-Based Algorithm for Coverage of Large Areas Using Multi-UAV Systems
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00362200" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00362200 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://doi.org/10.3390/drones7010009" target="_blank" >https://doi.org/10.3390/drones7010009</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.3390/drones7010009" target="_blank" >10.3390/drones7010009</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
An Improved Spanning Tree-Based Algorithm for Coverage of Large Areas Using Multi-UAV Systems
Popis výsledku v původním jazyce
In this work, we propose an improved artificially weighted spanning tree coverage (IAW- STC) algorithm for distributed coverage path planning of multiple flying robots. The proposed approach is suitable for environment exploration in cluttered regions, where unexpected obstacles can appear. In addition, we present an online re-planner smoothing algorithm with unexpected detected obstacles. To validate our approach, we performed simulations and real robot experiments. The results showed that our proposed approach produces sub-regions with less redundancy than its previous version.
Název v anglickém jazyce
An Improved Spanning Tree-Based Algorithm for Coverage of Large Areas Using Multi-UAV Systems
Popis výsledku anglicky
In this work, we propose an improved artificially weighted spanning tree coverage (IAW- STC) algorithm for distributed coverage path planning of multiple flying robots. The proposed approach is suitable for environment exploration in cluttered regions, where unexpected obstacles can appear. In addition, we present an online re-planner smoothing algorithm with unexpected detected obstacles. To validate our approach, we performed simulations and real robot experiments. The results showed that our proposed approach produces sub-regions with less redundancy than its previous version.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/EF16_019%2F0000765" target="_blank" >EF16_019/0000765: Výzkumné centrum informatiky</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2023
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Drones
ISSN
2504-446X
e-ISSN
2504-446X
Svazek periodika
7
Číslo periodika v rámci svazku
1
Stát vydavatele periodika
CH - Švýcarská konfederace
Počet stran výsledku
18
Strana od-do
9-26
Kód UT WoS článku
000916927800001
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85146809329